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基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法

发布时间:2019-05-29 01:25
【摘要】:针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳定性、行走直线性等运动性能,并利用Matlab与Adams软件对所提出的优化方法进行了一系列仿真实验验证.仿真实验结果表明:所提优化方法可以快速有效地寻求全局最优参数,使四足机器人能够实现具有良好运动性能的静步态.
[Abstract]:A new parameter optimization method for lateral adjustment of quadruped robot fuselage based on particle swarm optimization (Particle Swarm Optimization) is proposed to solve the static gait stability planning problem of quadruped robot fuselage. The algorithm takes the lateral adjustment parameters of the fuselage as the design variable, and its objective function takes into account the stability of the quadruped robot body, the straight and linear motion performance of the quadruped robot. A series of simulation experiments are carried out to verify the proposed optimization method by using Matlab and Adams software. The simulation results show that the proposed optimization method can find the global optimal parameters quickly and effectively, so that the quadruped robot can achieve static gait with good motion performance.
【作者单位】: 北京理工大学机械与车辆学院;北京理工大学机电学院;
【分类号】:TP242

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本文编号:2487527

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