基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法
[Abstract]:A new parameter optimization method for lateral adjustment of quadruped robot fuselage based on particle swarm optimization (Particle Swarm Optimization) is proposed to solve the static gait stability planning problem of quadruped robot fuselage. The algorithm takes the lateral adjustment parameters of the fuselage as the design variable, and its objective function takes into account the stability of the quadruped robot body, the straight and linear motion performance of the quadruped robot. A series of simulation experiments are carried out to verify the proposed optimization method by using Matlab and Adams software. The simulation results show that the proposed optimization method can find the global optimal parameters quickly and effectively, so that the quadruped robot can achieve static gait with good motion performance.
【作者单位】: 北京理工大学机械与车辆学院;北京理工大学机电学院;
【分类号】:TP242
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,本文编号:2487527
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