模糊CMAC网络的双足机器人跑步轨迹规划

发布时间：2019-06-06 09:25

【摘要】：为了研究双足机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段质心轨迹和双足轨迹,采用模糊CMAC(fuzzy cerebellar model articulation controller,FCMAC)神经网络规划双足机器人跑步时质心和双足的方法。通过FCMAC神经网络学习生成跑步轨迹,仿真实验结果表明:双足机器人跑步时各关节角度和关节驱动力矩变化稳定,能够实现稳定的跑步,验证了方法的有效性。
[Abstract]:In order to study the trajectory of the center of mass and the trajectory of the two-foot robot in the single-leg support stage and the flight stage, the method of using the fuzzy CMAC (Fuzzy CMAC) neural network to plan the center of mass and the double-foot in the running of the biped robot is proposed. The simulation results show that the joint angle and the joint drive moment are stable during running of the biped robot, and the stable running can be achieved, and the effectiveness of the method is verified.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人研究所;东北石油大学计算机与信息技术学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61375081)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 王士同,Baldwin,J.F.,Martin,T.P.;关于广义模糊CMAC学习收敛性的理论结果(英文)[J];软件学报;2000年11期

2 罗健旭,邵惠鹤;Improved Learning Algorithm of Hyperball CMAC and Its Convergence Analysis[J];Journal of Shanghai Jiaotong University;2004年03期

3 吴广顺,张树军,郑伟,王玉果;机器人装配作业主被动复合柔顺的CMAC系统[J];组合机床与自动化加工技术;2005年06期

4 姚殊,张钹;The Learning Convergence of CMAC in Cyclic Learning[J];Journal of Computer Science and Technology;1994年04期

5 段培永,李成东,邵惠鹤;CMAC BASED NONLINEAR PROCESS CONTROL SYSTEMS,PART I : CMAC WITH GENERAL BASIS FUNCTIONS FOR MODELLING[J];Journal of Shanghai Jiaotong University;1998年01期

6 段培永,任化芝,邵惠鹤;超闭球CMAC的性能分析及多CMAC结构[J];自动化学报;2000年04期

7 史彩成,赵保军,毛二可,何佩琨;用CMAC预测红外图像的目标轨迹(英文)[J];Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition);2002年03期

8 杨艳丽,曹广忠;CMAC的无交叠感受域变分辨率学习方法[J];电子学报;2002年S1期

9 毛知新,孙炜;模糊CMAC及其在交流伺服控制中的应用[J];电气传动自动化;2003年03期

10 ;CONTROL SCHEMES FOR CMAC NEURAL NETWORK-BASED VISUAL SERVOING[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2003年03期

相关会议论文 前10条

1 ;A New Control Strategy of Artificial Climate Chest Temperature and Humidity on Bi-CMAC[A];2009中国控制与决策会议论文集（2）[C];2009年

2 ;A New Improved CMAC Neural Network[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年

3 ;A New Control Strategy Based On an Novel Improved Credit Assigned CMAC Inverse Model Implemented In Artificial Climate Chamber Network[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference（CCDC）[C];2011年

4 D．P．KWOK;;CMAC NEURAL NETWORK BASED MULTI-MODE INTELLIGENT CONTROL ALGORITHM[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年

5 侯媛彬;韩崇昭;;采用CMAC网学习非线性函数[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年

6 刘慧;许晓鸣;张钟俊;;基于CMAC的在线学习控制[A];1995年中国控制会议论文集（上）[C];1995年

7 苏刚;陈增强;袁著祉;;小脑模型关节控制器(CMAC)理论及应用[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年

8 徐伟;肖宝弟;;基于CMAC-PID算法的列车控制仿真[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

9 沈智鹏;郭晨;刘海燕;;一种基于广义模糊CMAC的模型参考自适应控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

10 易健雄;陈昕静;张正道;;基于CMAC的旋转机械故障诊断分析仪系统的设计与实现[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

相关博士学位论文 前1条

1 李鑫;基于CMAC的多驱动系统协调控制[D];合肥工业大学;2010年

相关硕士学位论文 前10条

1 黄俊;基于遗传算法和CMAC神经网络的建筑物内照度场重构方法研究及其应用[D];安徽建筑大学;2015年

2 刘宝伟;基于改进CMAC算法的净水混凝投药系统研究与应用[D];辽宁科技大学;2015年

3 刘东昆;链篦机温度场控制研究[D];辽宁科技大学;2016年

4 王超;基于CMAC神经网络的双辊铸轧力的研究[D];辽宁科技大学;2016年

5 谭成午;飞机舵机控制器研究[D];湖南大学;2015年

6 谢安平;基于CMAC神经网络的汽油机瞬态工况进气流量预测研究[D];长沙理工大学;2015年

7 赵文姣;基于粗糙集的改进CMAC网络板形预测模型的研究[D];燕山大学;2012年

8 马郑列;CMAC神经网络的模型改进及在油藏工程中的应用[D];浙江大学;2012年

9 刘大磊;道路模拟试验台CMAC与PID复合控制仿真研究[D];浙江工业大学;2009年

10 易治;基于CMAC与PID并行控制某火工伺服系统研究[D];南京理工大学;2007年

，

本文编号：2494250