平夹自适应欠驱动手的参数优化与稳定性分析

发布时间：2019-06-11 19:34

【摘要】：针对欠驱动多模式抓取问题,提出了一种具有平夹自适应复合抓取模式的8自由度机械手(PASA手).为了研究PASA手的抓取性能,提出了抓取姿态与稳定性分析模型.根据被抓取物体的位置、尺寸和大小的不同,PASA手能够执行平夹(PA)用于精确抓取,自适应包络用于力量型抓取,或者像人手那样既能平夹又能自适应抓取(PASA).不同抓取模式之间的切换是自动且自适应的.详细讨论了PASA手的运动、抓取力分布和在不同外力下基于势能的抓取稳定性分析.对各种状态下手指接触力进行了测量,并对不同的物体进行了抓取实验.尽管被抓取对象形状、大小各异,PASA手均能牢固抓取.实验结果表明PASA手具有可靠性和广泛适用性.
[Abstract]:An 8-degree-of-freedom manipulator (PASA hand) with a self-adaptive composite gripping mode is proposed for underactuated multi-mode grab problems. In order to study the grasping performance of PASA hand, a model of grasping attitude and stability is proposed. Depending on the location, size and size of the object to be captured, the PASA hand can perform a flat clamp (PA) for accurate grasping, adaptive envelope for force-type grab, or both a flat clip and an adaptive grab (PASA) like a human hand. The switching between different capture modes is automatic and adaptive. The movement of the PASA hand, the distribution of the gripping force and the analysis of the grasping stability based on the potential energy under different external forces are discussed in detail. The contact force of the finger in various states is measured, and the different objects are grabbed and tested. In spite of that shape of the object to be grab, the size of the object is different, and the PASA hand can be firmly grasped. The results show that the PASA has high reliability and wide applicability.
【作者单位】： 清华大学机械工程系;
【分类号】：TP241

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本文编号：2497399