多智能体系统自适应跟踪控制

发布时间：2019-06-13 10:15

【摘要】：基于带有非线性动态的二阶多智能体系统,研究了在有动态领导者条件下的跟踪一致性问题。假设跟随者只能获取邻居智能体的相对状态信息,只有一部分跟随者可以获得领导者的位置和速度信息,领导者的控制输入非零且不被任何一个跟随者可知。在通信拓扑为无向连通图的条件下,为了避免全局信息的不确定性,设计了分布式自适应控制协议。将系统的一致性问题转化为误差系统的一致性问题,通过Lyapunov稳定性理论和矩阵理论分析得到了该协议使系统达到一致的充分条件。最后用仿真例子证明了设计方法的有效性。
[Abstract]:Based on the second-order multi-agent system with nonlinear dynamics, the tracking consistency problem with dynamic leader is studied. Assuming that the follower can only obtain the relative state information of the neighbor agent, only a part of the follower can obtain the position and speed information of the leader, and the control input of the leader is non-zero and is not known by any follower. In order to avoid the uncertainty of global information, a distributed adaptive control protocol is designed under the condition that the communication topology is undirected connected graph. The consistency problem of the system is transformed into the consistency problem of the error system. Through the analysis of Lyapunov stability theory and matrix theory, the sufficient conditions for the system to achieve consistency are obtained. Finally, a simulation example is given to prove the effectiveness of the design method.
【作者单位】： 河北工业大学理学院;
【基金】：河北省自然科学基金(No.A2013202198)
【分类号】：TP13;TP18

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 景博,李剑,钱越英;一种多智能体系统中的协作机制[J];计算机工程与应用;2005年04期

2 何涛;白振兴;;多智能体系统设计的关键技术研究[J];现代电子技术;2006年14期

3 寇凤梅;崔剑波;张晶晶;;基于结构优化的节能型多智能体系统[J];甘肃科学学报;2008年04期

4 ;第5届全国多智能体系统与控制会议通知[J];智能系统学报;2009年02期

5 洪奕光;翟超;;多智能体系统动态协调与分布式控制设计[J];控制理论与应用;2011年10期

6 陈小平;徐红兵;李彤;;多智能体系统旋转一致控制[J];宇航学报;2011年12期

7 肖丽;包骏杰;;基于局部交互协议的二阶离散多智能体系统一致性[J];重庆教育学院学报;2012年03期

8 刘金琨,王树青;复杂实时动态环境下的多智能体系统[J];控制与决策;1998年S1期

9 杨飞飞;;二阶多智能体系统快速一致性分析[J];今日科苑;2011年03期

10 薛宏涛,沈林成,朱华勇,常文森;基于协进化的多智能体系统仿真框架及其面向对象设计与实现[J];机器人;2001年05期

相关会议论文 前10条

1 杨熙;王金枝;;多智能体系统一致性的鲁棒性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文（摘要）汇集[C];2009年

2 张亚;田玉平;;离散时间多智能体系统一致的权重条件[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年

3 张文广;郭振凯;;一类高阶多智能体系统的一致控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年

4 肖晴;许维胜;吴启迪;;多智能体系统用于企业集成[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年

5 杨熙;王金枝;;Leader-Follower结构下多智能体系统一致性的鲁棒性能分析[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

6 刘华罡;方浩;毛昱天;曹虎;贾睿;;多智能体系统分布式群集运动与避障控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

7 贺晨龙;黄丽湘;张继业;;多车辆编队协作控制[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年

8 薛栋;姚静;余有灵;胡俊杰;;具有切换拓扑和非线性环节的关联多智能体系统一致性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文（摘要）汇集[C];2009年

9 李韬;张纪峰;;一类多智能体系统的渐近最优分散控制[A];第25届中国控制会议论文集（上册）[C];2006年

10 薛宏涛;沈林成;;基于协进化方法的多智能体系统及其符号演绎理论模型[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

相关博士学位论文 前10条

1 王振华;具有通信时滞的线性多智能体系统的趋同[D];山东大学;2015年

2 张方方;多智能体系统分布式优化控制[D];山东大学;2015年

3 龙晓军;多智能体系统的有限时间一致性跟踪[D];大连海事大学;2015年

4 杨新荣;广义多智能体系统的一致性问题研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

5 夏红;多智能体系统群一致性与编队控制研究[D];电子科技大学;2014年

6 李金沙;多智能体系统一致性学习协议的设计与分析[D];西安电子科技大学;2015年

7 黄捷;高阶非线性多智能体系统一致性控制研究[D];北京理工大学;2015年

8 杨大鹏;多智能体系统的事件驱动一致性控制与多Lagrangian系统的分布式协同[D];北京理工大学;2015年

9 穆南锟;多智能体系统的事件触发控制协议研究[D];重庆大学;2015年

10 李振兴;多智能体系统分布式趋同控制若干问题研究[D];中国科学技术大学;2016年

相关硕士学位论文 前10条

1 孟亚伟;一类具有时滞和领导者的二阶多智能体系统的一致性[D];重庆师范大学;2013年

2 刘孝琪;多智能体系统一致性及其在蜂拥控制中的应用研究[D];电子科技大学;2013年

3 王琛阳;带领导者的多智能体系统一致性问题研究[D];河北大学;2015年

4 陈小龙;基于量化信息的多智能体系统状态估计[D];西南交通大学;2015年

5 王航飞;基于事件驱动的多智能体系统的环形编队控制研究[D];华北电力大学;2015年

6 陈文秀;离散时间广义多智能体系统的容许一致性[D];温州大学;2015年

7 张文涛;多智能体系统分布式协调控制的相关问题研究[D];浙江师范大学;2015年

8 曹伟俊;带有扰动的多智能体系统的一致性研究[D];北京化工大学;2015年

9 成照萌;多智能体系统的模型预测控制[D];华中科技大学;2015年

10 张贺;基于随机影响的多智能体系统的一致性与同步[D];重庆理工大学;2015年

，

本文编号：2498456