DELTA并联机器人极限负载对轨迹控制影响

发布时间：2019-06-17 08:51

【摘要】：为了完成DELTA并联机器人的工作效率最大化、运动稳定性尽可能提高、运动精度和控制精度更加精准等要求,文章针对此要求进行了DELA并联机器人在动平台末端处于极限负载工况的研究。该实验采用编程软件vs2013作为运动控制平台,采用绝对式编码器采集机器人末端位移数据,通过机器人末端轨迹跟踪曲线,得出机器人末端极限负载对DELAT机器人的运动控制精度和轨迹规划产生较大影响的结论。最后文中做出机器人末端极限负载相应的预测趋势图,并做相关实验验证预测趋势图的正确性。
[Abstract]:In order to maximize the working efficiency of DELTA parallel robot, improve the motion stability as much as possible, and the motion accuracy and control accuracy are more accurate, this paper studies the extreme load condition of DELA parallel robot at the end of the moving platform. In this experiment, the programming software vs2013 is used as the motion control platform, and the absolute encoder is used to collect the displacement data at the end of the robot. Through the trajectory tracking curve at the end of the robot, it is concluded that the ultimate load at the end of the robot has a great influence on the motion control accuracy and trajectory planning of the DELAT robot. Finally, the prediction trend diagram of the limit load at the end of the robot is made, and the relevant experiments are carried out to verify the correctness of the prediction trend diagram.
【作者单位】： 广东工业大学机电工程学院;佛山市质量计量监督检测中心;
【基金】：广东省前沿与关键技术创新专项资金(2015B010124001) 东莞市产学研项目(2013509109101) 广东省科技计划项目:协同创新与平台环境建设(2015B010102014) “广东特支计划”科技青年拔尖人才项目(2014TQ01X212) 广东省高等学校优秀青年教师培养计划(YQ2015056) 广东省自然科学基金(2015A030312008) 广生省公益研究项目(2015B010104006)
【分类号】：TP242

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