基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究（英文）

发布时间：2019-06-25 20:13

【摘要】：轮式移动机器人是典型的非完整约束系统.本文基于滚动时域控制策略研究轮式移动机器人的路径跟踪问题.为了既能够保证移动机器人渐近收敛到期望轨迹,又能够保证在线求解的优化问题的滚动可行性,参考轨迹被选为优化问题中的终端等式约束.仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性.
[Abstract]:Wheeled mobile robot is a typical nonholonomic constraint system. In this paper, the path tracking problem of wheeled mobile robot is studied based on rolling time domain control strategy. In order to ensure not only the asymptotic convergence of the mobile robot to the desired trajectory, but also the rolling feasibility of the optimization problem solved online, the reference trajectory is selected as the terminal equality constraint in the optimization problem. The simulation results verify the effectiveness of the proposed control strategy.
【作者单位】： 吉林大学控制科学与工程系;中国第一汽车股份有限公司技术中心;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;
【基金】：Supported by National Natural Science Foundation of China(61573165,61520106008)
【分类号】：TP242

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本文编号：2505971