液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划

发布时间：2019-07-12 19:40

【摘要】：针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。
[Abstract]:In order to solve the problem that the impact force is large when the robot jumps to the ground, aiming at the vertical jump motion, taking the one leg of the hydraulic quadruped robot as the research object, the one leg kinematic model of the hydraulic driven quadruped robot is established, and the trajectory planning of the robot when the one leg is in the take off phase, the landing phase and the take off phase is carried out respectively. According to the joint parameters, the driving function is obtained by inverse kinematic solution, and the vertical jump gait simulation is carried out by using the simulation software ADAMS. The single-legged experimental platform is built, and the experimental verification is carried out. According to the obtained dynamic characteristics, the accuracy and rationality of gait planning are analyzed, which provides the design and control basis for the subsequent study of the dynamic gait of hydraulic quadruped robot.
【作者单位】： 哈尔滨理工大学机械动力工程学院;
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 孙敏;范守文;;基于能耗指标的拟人机器人步态优化与分析[J];机械设计与研究;2007年02期

2 李飞;谢华龙;徐心和;;异构双腿机器人步态规划与控制实现[J];东北大学学报(自然科学版);2007年08期

3 崔宝洲;宗光华;孙明磊;张融;刘锦华;;一种独立轮腿式机器人的步态规划研究[J];机械与电子;2009年02期

4 王企远;钱晋武;冯治国;沈林勇;章亚男;;下肢步态矫形器的生理学步态规划与试验[J];中国机械工程;2009年08期

5 张君;李声晋;卢刚;闫伟亮;;液压作动的四足机器人步态规划及运动分析[J];机械设计;2009年04期

6 曹恒;凌正阳;王瑜;龙勇波;朱钧;;一种仿真数字人步态规划优化算法[J];振动、测试与诊断;2009年04期

7 王瑜;曹恒;凌正阳;朱钧;龙勇波;;基于人机系统运动仿真的数字人步态规划方法[J];华东理工大学学报(自然科学版);2010年03期

8 张文宇;张磊;;基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划[J];微计算机信息;2012年01期

9 任昭霖;章亚男;沈林勇;钟翠华;;基于髋关节高度恒定的静态步态规划[J];机械设计与制造;2012年10期

10 汤中华;刘莉;陈恳;;类人机器人耦合步态规划与实验研究[J];机械设计与制造;2013年01期

相关会议论文 前3条

1 傅莉;谢华龙;徐心和;;异构双腿行走机器人步态规划与仿真[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

2 朱美强;王军;李明;王珂;傅瑞卿;;基于自然动力法的类人机器人步态规划研究[A];第十八届全国煤矿自动化学术年会中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2008年

3 梁志伟;朱松豪;金欣;;基于加强学习的类人机器人步行参数设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年

相关博士学位论文 前3条

1 王立鹏;液压四足机器人驱动控制与步态规划研究[D];北京理工大学;2014年

2 王企远;步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制[D];上海大学;2011年

3 盛沙;小型四足平台的机构设计与行走控制研究[D];北京理工大学;2014年

相关硕士学位论文 前10条

1 冯晓凯;小型仿人机器人步态规划算法研究与实现[D];中国海洋大学;2015年

2 王慧莹;基于中枢模式发生器的异构双腿行走机器人人工腿步态规划研究[D];东北大学;2014年

3 张洪宾;双足步行机器人的步态规划与神经网络控制[D];华南理工大学;2016年

4 赵宏亮;下肢外骨骼机器人步态规划和步行控制的研究[D];华南理工大学;2016年

5 李永;窄足3D半被动行走器步态稳定性与研究[D];重庆邮电大学;2016年

6 任杰;基于CPG的六足仿生机器人步态规划研究[D];中国计量大学;2016年

7 徐海东;四足机器人运动步态及CPG调节研究[D];中国计量大学;2016年

8 王锡坤;康复运载型下肢外骨骼的步态规划与轨迹跟踪控制研究[D];南京理工大学;2017年

9 刘新越;外骨骼康复机器人步态规划及稳定性分析[D];南京理工大学;2017年

10 马骋;拟人机器人的稳定性分析和步态规划[D];哈尔滨工业大学;2006年

，

本文编号：2513940