考虑状态约束的液压系统自适应控制

发布时间：2019-08-27 12:33

【摘要】：针对液压伺服系统中的状态约束和不确定性问题,提出一种考虑状态约束的液压伺服系统自适应控制算法。该算法基于障碍李雅普诺夫函数设计了有限时间干扰观测器和自适应控制器,其中:有限时间干扰观测器用于干扰估计,且能保证估计精确;自适应控制器用于处理系统参数不确定性;障碍李雅普诺夫函数用于约束状态并保证闭环系统稳定。实验结果表明,该算法能够约束系统输出速度和加速度,系统期望跟踪指令幅值为10mm,稳态跟踪误差最大约为0.06mm,相对跟踪误差约为0.6%,系统跟踪精度得到了提高。
【图文】：

约束，以及一些机械系统遭受物理故障时的速度或加速度约束。由于液压系统的高承载能力和高刚度性质，所以在环境和测量单元相互作用的测试中忽视了输出状态约束问题，使得测试过程中过大的速度或加速度损坏了测量设备［１０］。在测试和实验中，如果系统的初始条件不匹配，就有可能出现速度或加速度过大的情况，因此本文针对此问题开展基于速度和加速度约束的液压系统运动跟踪控制研究，设计了一种考虑状态约束的液压系统自适应控制器。实验结果证明了设计控制器的有效性。１系统建模与问题描述液压系统如图１所示，其惯性负载的运动学方程为ｍｙ¨＝ＰＬＡ－Ｂｙ，

本文编号：2529773