温室机器人道路识别与路径导航研究——基于红外测距

发布时间：2019-09-01 19:03

【摘要】：针对温室内移动机器人的应用需求,提出了一种基于红外线测距的温室机器人自主导航算法,并使用模糊算法对导航误差进行控制,实现了温室机器人的精确自主移动功能。温室机器人导航过程中,当红外线接收管接受到红外线信号时,会产生一个光强电流,电流放大后可以输出一个模拟电压;根据电压值,通过编程计算,利用电压和距离的对应关系,可以得到机器人和标志物的距离误差;距离信息通过串口传输到PC机上,PC机利用模糊控制原理对距离误差进行判断,发出控制指令。实验测试发现:机器人导航的距离偏差平均值为-1.28cm,均方差为2.68,超调较小,可以实现较为精确的导航。
【作者单位】： 河南工业职业技术学院;
【基金】：河南省自然科学基金项目(2015ZCB115) 南阳市科技公关项目(2013GG044)
【分类号】：S625.3;TP242
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本文编号：2530710