五自由度混联机器人逆动力学分析

发布时间：2019-09-02 12:58

【摘要】：基于一种具有两转动一移动(2R1T)3自由度的并联机构2RPU/UPR构造了5自由度混联机器人,该5自由度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点。为解决该5自由度混联机器人的动力学问题,首先推导出了并联机构各分支和并联机构动平台独立运动参数之间的3×3速度雅可比方阵;然后求得了并联机构各分支质心速度与动平台质心广义速度之间的速度映射矩阵,并建立了UPR分支和RPU分支的运动学模型,且基于虚功原理建立了并联机构2RPU/UPR的动力学模型;其次运用达朗贝尔原理对并联机构所串联的单自由度摆头进行受力分析,建立单自由度摆头和并联机构动平台之间的力学关系;最后运用Matlab和ADAMS仿真软件,对机器人的理论动力学模型进行了仿真验证,通过所得结果的对比分析验证了理论模型的正确性。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(51405425) 河北省重点基础研究项目(15961805D) 河北省自然科学基金项目(E2017203387)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 ;汽车喷涂混联机器人盐城诞生[J];表面工程资讯;2012年03期

2 樊泽明,黄玉美,高峰;混联机器人回零检测与高精度原点定位方法[J];电子测量与仪器学报;2003年01期

3 刘婧芳;黄晓欧;余跃庆;;树状混联机构的约束和运动分析[J];北京工业大学学报;2014年06期

4 樊泽明,黄玉美,史文浩,彭中波,魏小宁;高精度定位传感器及其在混联切削机器人中的应用[J];西安理工大学学报;2002年01期

5 张帆;刘达;王田苗;;9自由度混联微创外科机器人的正反解[J];北京航空航天大学学报;2011年04期

6 李菊;赵德安;沈惠平;邓嘉鸣;蒋益兴;徐伟;;多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计[J];农业机械学报;2012年04期

7 潘伯钊;宋轶民;王攀峰;董罡;孙涛;;基于激光跟踪仪的混联机器人快速零点标定方法[J];机械工程学报;2014年01期

8 李提伟;赵一杰;曹凯;;一种新型的五自由度混联抛光机器人的分析[J];现代机械;2013年03期

9 刘扬;高志慧;，

本文编号：2530946