液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法

发布时间：2019-09-26 11:05

【摘要】：针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。
【作者单位】： 上海市特种设备监督检验技术研究院;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;杭州市国家电子商务产品质量检测处置中心;
【基金】：国家自然科学基金创新研究群体科学基金项目(51521064) 浙江省自然科学基金项目(LY13E050001)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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本文编号：2542110