体感交互式拟人手臂机器人

发布时间：2019-10-14 15:29

【摘要】：针对目前人体动作同步机器人造价高,使用过程繁琐,需要穿戴多种传感器设备等缺点,设计并研制了一种不需要穿戴传感器的人体手臂动作同步机器人。介绍了机器人的结构和系统组成,给出了Kinect读取和共享数据以及转换为机械臂可用数据的方法,设计PID结合PWM脉宽调速的控制驱动模块,完成了机械臂控制系统的软件。结果表明该人体动作同步机器人在未经培训的操作者指挥下,能够从不同初始位置完成人类肢体动作发出的指令,并且精度较高。这一研究可为无传感器肢体交互智能机器人研制提供参考。
【作者单位】：上海工程技术大学电子电气工程学院;上海交通大学核科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助(61201244) 上海工程技术大学研究生创新项目(E1-0903-14-01036)
【分类号】：TP242

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