基于BP神经网络的仿生眼定位追踪算法

发布时间：2019-11-05 12:35

【摘要】：为了实现仿生眼云台对视场内移动目标的快速定位跟踪,提出了一种通过仿生眼云台各个关节的联合转动,将被跟踪的目标物体实时维持在云台上2个工业相机所识别的视频画面中心的算法.结合人眼和头部的结构特点,设计了一个具有5个旋转自由度的双目仿生眼云台.应用BP(反向传播)神经网络对外部参数实时变化的双目3维测量结果进行了误差校正,并结合关节空间求解算法来求解云台各个旋转关节的转动角度.实验结果中,经过BP网络校正之后的测量值的平均绝对误差为2.1849 mm,平均相对误差为0.0051.本文算法提高了3维测量精度,并且能实时计算关节旋转角度.

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