带噪声的一般线性多智能体系统的均方一致问题

发布时间：2019-11-29 05:35

【摘要】：本文主要基于无领导和多个领导下的一般线性多智能体系统两种情况,在均方一致稳定问题上进行研究.本篇文章考虑的是两种拓扑结构图:在无领导者的情况下研究的拓扑结构为无向连通图;在多个领导的情况下研究的是固定有向图且包含有向生成森林.这两种情况下的所设计的分布式协议均是由相关邻居自主体的输出和自身自主体的反馈构成的.由于噪音的存在性,自主体的状态测量值并不能精确的得到,协议中引用时变增益向量a(t)K来减弱噪音的影响.本文通过利用代数图论,李雅普诺夫控制法,黎卡提不等式,随机分析等方法得到了保证协议均方一致的必要条件,从而实现了多自主体系统的稳定.
【图文】：

状态曲线,轨道图,状态变量,输入变量

逡逑０．１７２５邋０．５１３０逡逑智能体在不同时间的状态曲线图如图２所示．逡逑由图２，我们可以得到定理１条件成立所需的条件为，输入变量的值随着ｅ值的减逡逑小而降低，状态变量趋向初值状态，因此算法１给出的观测器协议可以使多自主体体系逡逑统最终达到均方一致稳定．逡逑１４逡逑

拓扑图,多智能体,拓扑,拓扑图

知道邻居信息就能够实现全局的凸包内；本章节讨论的协．，＿／Ｖ．成立，这在运用过程中与以信息的即叫＝0．研究者们可以拓扑下进行讨论包含控制的均阵：逡逑－２邋０邋１逦［＂邋０逡逑Ａ邋＝逦，邋Ｂ邋＝－１邋0邋ｊ逦Ｌ１逡逑的特征值具有非正实部．逡逑逦
【学位授予单位】：郑州大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP18

【参考文献】