针对迷宫寻径问题NAO多机器人定位模型和路径规划研究

发布时间：2020-01-28 18:39

【摘要】：近些年来,在移动机器人领域人们取得了巨大的进步,人们对低成本高性能的机器人的研究成为了学界的研究热点之一。定位和路径规划是机器人协作和多机器人系统是一个重要研究方向。本文基于多NAO机器人搭建实验平台,研究了机器人的定位模型、路径规划和走迷宫寻径问题。根据所建立的图像处理方法和定位模型得到了相应的图形信息,利用的图像处理技术,完成了位置特征和环境特征的识别。基于NAO机器人坐标系,获取环境特征的定位信息,来通过定位实验验证了定位模型和路径规划的可行性。基于建立的典型迷宫结构图,进行了多机器人协同迷宫寻径的研究。通过实验完成了多机器人之间的信息交换,并可以实时分享周围的环境信息。建立了相应的算法,根据编制的程序,利用分享的信息,机器人可以决定如何在迷宫中进行下一步行动。由于决策信息的实时共享,多个机器人比单个机器人更高效快捷地走出迷宫。根据实验结果,得到了解决迷宫问题的效率与机器人数量的关系,为多机器人迷宫寻径问题的解决提供了有价值的研究结果。
【学位授予单位】：哈尔滨工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242

【参考文献】

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本文编号：2574105