六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析

发布时间：2020-01-29 12:32

【摘要】：对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。

【相似文献】

相关会议论文 前1条

1 周骥平;朱兴龙;颜景平;;冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年

相关重要报纸文章 前1条

1 李振华;射波刀：适形放疗新利器[N];健康报;2006年

相关博士学位论文 前2条

1 马正祥;拟人机器人手臂鲁棒非线性控制研究[D];郑州大学;2016年

2 卫玉芬;气动肌肉驱动机器人手臂的设计与控制研究[D];南京理工大学;2006年

相关硕士学位论文 前10条

1 刘浩南;视觉机器人手臂的设计与研究[D];河北科技大学;2015年

2 代勇;机器人手臂避碰路径规划研究及应用[D];辽宁科技大学;2016年

3 刘峰;基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂系统的设计与实现[D];云南大学;2016年

4 张强;基于UG和ADAMS的五自由度机器人手臂的空间轨迹优化设计[D];沈阳理工大学;2016年

5 张传思;硅片传输机器人手臂的拓扑优化设计[D];大连理工大学;2007年

6 庞在祥;仿人按摩机器人手臂设计及其控制系统研究[D];长春工业大学;2011年

7 韩跃营;康复按摩机器人手臂控制系统研究[D];长春工业大学;2012年

8 赵艳云;机器人手臂下棋运动的逆运动学分析与仿真[D];青岛大学;2009年

9 侯忠坤;六自由度教学机器人手臂系统研究[D];西南交通大学;2011年

10 郑怀兵;打磨机器人手臂的三维设计与静动态分析[D];东北大学;2008年

，

本文编号：2574369