基于变论域模糊控制的车辆半主动悬架控制方法
发布时间：2020-03-10 23:18
【摘要】：针对车辆半主动悬架系统,提出了一种基于变论域模糊PID控制方法,目标是提高车辆在随机路面激励作用下的平顺性。通过将变论域方法与模糊PID控制器相结合来解决模糊PID存在的因模糊规则制定盲目性而产生的在线调节时间过长等问题。由仿真和实验研究对比可知,变论域模糊PID控制下的半主动悬架系统中的车身垂直振动速度和加速度比常规PID控制下的车身垂直振动速度和加速度分别减小了46.56%和29.21%,相比被动悬架系统的车身垂直振动速度和加速度分别减小了58.05%和49.74%。使用该车辆半主动悬架模糊控制方法可提高车辆的平顺性。
【图文】：
悬架模型的简化为了简化求解过程，降低计算量，通常将七自由度的整车悬架模型进行简化，在满足特定条件的情况下，先简化为１／２悬架模型，进而简化为１／４模型。首先对悬架系统作如下假设：①将轮胎简化为等效刚度的弹簧，忽略其阻尼的影响；②将车轴和车辆视为刚性体，车轮和路面视为点接触；③忽略车辆内部振动的影响，即将车身与车座等部件的连接视为刚性连接；④假设路面对车辆左右两侧的垂直激励是相同的［１２］。本文使用１／４车辆悬架模型进行研究，车辆悬架模型如图１所示，其中虚线框内即１／４车辆悬架模型。图１车辆悬架模型Ｆｉｇ．１Ｖｅｈｉｃｌｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｍｏｄｅｌ为了使简化后的模型计算不失真，需要使简化模型满足特定的条件，，将车辆模型简化为１／４模型需满足下式：１／ｍ＋ａ２／Ｉ＝１／ｍＡ１／ｍ＋ｂ２／Ｉ＝１／ｍＣ｜１／ｍ－ａｂ／Ｉ｜郙｜１／ｍ＋ａ２／Ｉ｜｜１／ｍ－ａｂ／Ｉ｜郙｜１／ｍ＋ｂ２／Ｉ｜p蚿蘰危ǎ常┦街校砦氤瞪恚ㄗ蟀氤瞪砘蛴野氤瞪恚┗稍刂柿浚唬嵛盗局市牡角俺德志嗬耄唬馕盗局市牡胶蟪德志嗬耄唬晌氤瞪恚ㄗ蟀氤瞪砘蛴野氤瞪恚└┭鲈硕淖吡浚唬恚廖氤瞪淼那埃保葱艿幕稍刂柿浚唬恚梦氤瞪淼暮螅保葱艿幕稍刂柿浚郏保常荨＃保玻玻保闯盗景胫鞫芏ρＰ停保闯盗镜陌胫鞫芗蚧Ｐ腿缤迹菜尽Ｍ迹仓校恚魑堑筛涸刂柿浚唬耍笪胫鞫艿母斩龋唬耍粑痔サ牡刃Ц斩龋唬魑堑筛
本文编号：2586151
【图文】：
悬架模型的简化为了简化求解过程，降低计算量，通常将七自由度的整车悬架模型进行简化，在满足特定条件的情况下，先简化为１／２悬架模型，进而简化为１／４模型。首先对悬架系统作如下假设：①将轮胎简化为等效刚度的弹簧，忽略其阻尼的影响；②将车轴和车辆视为刚性体，车轮和路面视为点接触；③忽略车辆内部振动的影响，即将车身与车座等部件的连接视为刚性连接；④假设路面对车辆左右两侧的垂直激励是相同的［１２］。本文使用１／４车辆悬架模型进行研究，车辆悬架模型如图１所示，其中虚线框内即１／４车辆悬架模型。图１车辆悬架模型Ｆｉｇ．１Ｖｅｈｉｃｌｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｍｏｄｅｌ为了使简化后的模型计算不失真，需要使简化模型满足特定的条件，，将车辆模型简化为１／４模型需满足下式：１／ｍ＋ａ２／Ｉ＝１／ｍＡ１／ｍ＋ｂ２／Ｉ＝１／ｍＣ｜１／ｍ－ａｂ／Ｉ｜郙｜１／ｍ＋ａ２／Ｉ｜｜１／ｍ－ａｂ／Ｉ｜郙｜１／ｍ＋ｂ２／Ｉ｜p蚿蘰危ǎ常┦街校砦氤瞪恚ㄗ蟀氤瞪砘蛴野氤瞪恚┗稍刂柿浚唬嵛盗局市牡角俺德志嗬耄唬馕盗局市牡胶蟪德志嗬耄唬晌氤瞪恚ㄗ蟀氤瞪砘蛴野氤瞪恚└┭鲈硕淖吡浚唬恚廖氤瞪淼那埃保葱艿幕稍刂柿浚唬恚梦氤瞪淼暮螅保葱艿幕稍刂柿浚郏保常荨＃保玻玻保闯盗景胫鞫芏ρＰ停保闯盗镜陌胫鞫芗蚧Ｐ腿缤迹菜尽Ｍ迹仓校恚魑堑筛涸刂柿浚唬耍笪胫鞫艿母斩龋唬耍粑痔サ牡刃Ц斩龋唬魑堑筛
本文编号：2586151
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/2586151.html
