一类线性定常连续切换系统的迭代学习控制

发布时间：2020-03-31 00:45

【摘要】：本文讨论了在存在固定初始偏移的情况下,一类线性连续时间切换系统的迭代学习控制问题。全文共分五章,具体内容如下:第一章本章简述了迭代学习控制的历史背景,提出了研究切换系统迭代学习控制的目的和意义。第二章本章讨论了存在固定初始偏移的情况下,一类线性连续时间切换系统的迭代学习控制问题。研究切换系统在有限的时间间隔内重复运作的过程,考虑了两种系统结构,一种是输入的维数小于或等于输出的维数,另一种是输出的维数小于或等于输入的维数。根据系统的特点,针对具有任意切换规则的切换系统提出了PD型学习律。基于压缩映射方法建立输出跟踪误差的收敛定理,得到结论:在PD型学习律的作用下,系统的输出在整个时间间隔内一致收敛到相应的输出极限轨迹。第三章本章研究了在初始修正策略的作用下,一类线性连续时间切换系统的迭代学习控制问题。基于压缩映射方法,得到结论:系统的输出在小的初始时间间隔外一致收敛到相应的期望参考轨迹。第四章给出仿真算例,用以说明所提方法的有效性。第五章给出本文研究结果,并进一步提出需要研究的几个问题。
【图文】：

大学 第tolini 等也独立地将迭代学习控制应用于机器人控制中，其系列研7]。大量的研究工作聚焦于迭代学习控制方面，许多重要文章发表 IEEE 决策与控制会议(CDC)及 AUTOMATICA 等刊物上[3,4,8-10]。习控制越来越引起研究人员的关注[11]。代学习控制的基本任务是通过选取适当的学习律，以使系统输出代 次 数 的 增 加 逐 步 逼 近 理 想 输 出 ( )dy t ， 即lim ( ) 0 kske t ( ) ( )k dy t y t ，k 为迭代次数。其基本原理可用下图描述：

随机切换规则(t)
【学位授予单位】：苏州科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TP18;TP13

【参考文献】

相关期刊论文 前5条

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本文编号：2608309