机器人3D视觉传感器设计与实现

发布时间：2017-03-24 18:07

  本文关键词：机器人3D视觉传感器设计与实现，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：由于3D视觉传感器价格高昂,限制了其在机器人上的广泛应用。开发了一种低成本的基于激光三角法的3D线激光视觉传感设备,并且精度和扫描速度可调。系统由光学测量设备、机械及传动设备、计算控制单元及通信模块、Mesh Lab上位机组成。采用改进的加权质心法确定成像位置,通过最小误差平方和对参数进行标定。采用蓝牙、串口等协议发送控制命令和传输点云阵列数据,在Mesh Lab上绘制实时地图。实验表明,系统在低成本的前提下,可实现高精度和高扫描速度,是广泛应用于中低端机器人的3D视觉传感器的有效解决方案。
【作者单位】： 西南交通大学机械工程学院;
【关键词】： 视觉传感器 线激光 点云阵列
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言机器人视觉传感器最早出现于20世纪80年代,随着机器人图像处理的速度的提高和专用图像处理设备的费用的大幅降低,机器人视觉传感器广泛地用于机器人工况监视、成品检验和质量控制等领域。目前机器人视觉传感器主要有二维和三维两种,二维传感器只在一个固定的扫描平面上获

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