基于多联机的上下料机械手结构与控制研究
【图文】:
摆脱劳动力的依赖,从而实现降本、提效、保质的企业目标目的缸和法兰等盘类零件作为空调压缩机的关键部件需求量较大行加工已经满足不了市场需求,且人工成本较高。因此,针困境,实习企业自主研发适合盘类零件批量加工的复合加工 1-1 所示。该设备主要将多台车铣复合加工机床柔和在一起左右移动,而工作台固定不动,各车铣复合加工通道之间可得工件可在加工通道中轮换。一台多联机就是一条内部连线道,每个通道上均有工件主轴,再将工业机械手集成到多联成自动化生产线。因此在多联机的基础上研制稳定可靠的自个盘类零件的加工制造行业转型升级有着重要意义。
第二章 上下料机械手总体结构设计本课题研究的上下料机械手主要应用于盘类金属零件的上下料过程,与实习自主研发的多联机组线,以此代替人工实现工件的自动上下料流程,形成完整动化生产线,整线节拍为 65s。实习企业自主研发的多联机由多台车铣复合加心柔和在一起,各车铣复合加工通道能实现工件主轴自主对接功能,一台多联成一条内部连线的生产线,如图 2-1 所示。多联机的有限对接空间为 450mm00mm×300mm,,机械手手抓与工件主轴的对接方式为水平同轴,由于主轴工件的张开度有限,因此需限制手抓与主轴的同轴度,即需设定机械手的定位精度0.2mm。机械手不仅要满足与主轴的对接要求,还需进行与料仓对接操作,因抓需为活动关节,可实现水平和竖直方向的位姿切换;而水平行程需横跨两个对接点,才能满足机械手从与料仓对接上料再到与主轴对接下料的工序操作要求
【学位授予单位】:广东工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2019
【分类号】:TP241;TB652
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本文编号:2693143
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