六自由度工业机器人的定位误差补偿研究

发布时间：2020-06-10 21:02

【摘要】：近年来,随着人工智能研究的不断深入,机器人作为能够很好体现智能化的机械设备出现在了越来越多的领域,例如:航空航天、汽车制造、3C、医疗等等,其在安全、效率等方面有着人工难以比拟的优势。未来机器人是朝着高精度、高速度、智能化发展,不再是传统的复现示教形式,离线编程技术已经慢慢成为工业机器人能够广泛使用的关键因素。目前市面上的工业机器人往往具有良好的重复定位精度,但是绝对定位精度都在毫米甚至厘米级,而绝对定位精度直接影响离线编程的效果,所以对末端定位精度的研究是具有理论指导意义和实际工程应用价值的。本文以埃夫特工业机器人ER7L为研究对象,对机器人运动学的基础知识进行阐述,在此基础上引入经典的DH模型,进行运动学分析并运用robotics toolbox验证模型的正确性。针对DH建模方法的缺陷,采用DH与MDH结合的模型作为运动学研究的基础。本文将研究重点集中在几何误差上,使用预给运动学参数误差的方法,判断运动学参数中长度误差、角度误差以及一些微小误差对末端定位精度的敏感性。通过推导相邻关节微分变换关系,利用微分矩阵法建立了误差模型,为了更好的对误差进行补偿,比较了外部硬件补偿和内部软件补偿的优劣势。选择通用性较好最小二乘法来辨识机器人运动学参数误差。针对工业现场的实际使用情况,提出一种基于pieper准则的补偿方法,大大简化了辨识参数。在文章的实验部分,采用激光跟踪仪、机器人本体和PC搭建硬件平台,使用RobotTest软件作为软件平台,对一台ER7L机器人本体进行误差补偿,按照工业机器人精度检测标准及方法对补偿前后机器人末端位置准确度进行对比,结果表明,定位精度由明显提升,充分验证了补偿效果。
【图文】：

始登上历史的舞台［２］。逡逑业机器人是集机械、材料、控制、通信、电子等于一体的自动化设备，体化的产物，是现代制造业最重要的组成部分，其技术的发展水平与保为衡量一个国家和地区工业自动化的标准［３］。进入２１世纪后，机器人发展，主要原因是工业机器人在工业生产中有着显著优势：工业机器人提高产品质量，减少不合格率；可以降低人工劳动强度，提高生产效代人类完成高危工作；机器人可以连续不断的运行，适应高强度作业，，人在满足产业化转型的同时还降低了劳动力成本。现阶段，机器人在工领域的广泛应用，进一步解放了生产力，改变了传统的生产方式［４］。逡逑国的工业机器人研宄始于２０世纪７０年代，经过理论研宄、样机、初步步产业化四个阶段的发展［５］，至今我国工业机器人己经得到一定程度但是与制造业强国相比，在保有量和工业机器人密度上还是存在不小的

１３９８逡逑■逦３０５逦．３．０１逡逑ＩＩＩ！：：逡逑韩国邋新加坡邋曰本邋德国邋美国邋全球邋中国逡逑图１－１各国制造业工业机器人密度比较逡逑目前市面上常见的工业机器人有四中：ｓｃａｒａ机器人、ｄｅｌｔａ机器人、多轴机逡逑１逡逑
【学位授予单位】：安徽工程大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TP242.2

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本文编号：2706855