一种新型上甄机器人的设计和分析

发布时间：2020-08-25 02:55

【摘要】：工业机器人作为当今社会主要使用自动化设备,其将机械,控制,计算机,传感器等多学科先进技术集合与一身。因此对于目前我国传统制造业的进行转型以及区域化转移都有着重大的作用。上甄操作是白酒酿造过程中至关重要的环节,上甄质量的好坏将直接影响白酒的品质及出酒率。鉴于目前白酒酿造企业对上甄自动化设备的迫切需求,为此本文设计了一种上甄机器人。本文首先根据上甄操作的具体操作要领以及工厂实际设计了机器人的机械结构,并运用Solidworks软件对其建模;接着依据上述机械模型对其进行简化得到机器人结构简化模型,并对其进行了运动学和奇异性分析,得到了机器人的运动学方程和奇异位置;然后运用Matlab进行了运动学仿真,得到了机器人的工作空间、灵巧度以及传输性能等信息。机器人视觉系统和控制系统同时也是上甄机器人必不可少的要紧组成部分,我们根据甄桶内实际情况选择了红外摄像机作为机器人图像收集器,采用Matlab进行图像处理得到漏气位置;在控制系统的选择上我们选取了PLC控制器作为系统的控制器,控制上甄机器人撒料器实施撒料和补料操作;最后和公司合作,生产出了机器人实体并进行了实际酿酒实验,实验表明采用上甄机器人酿酒,酿酒率和实际人工上甄相比产量相当,酒质有了一定程度的提高。
【学位授予单位】：天津理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242

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本文编号：2803167