火星探测器自主着陆环境感知关键技术研究
【学位单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:博士
【学位年份】:2019
【中图分类】:TP212;TP391.41;V476.4
【部分图文】:
图 1. 1 探测器着陆过程星环境为探测器自主着陆带来了巨大的风险与挑战。火星一直以来都是着陆地点,着陆过程极为危险,复杂的环境导致了超过 1/2 着陆任务失约 6 分钟,但着陆困难重重,被称为“恐怖的 6 分钟”[11]。火星表面地、岩石、斜坡等地表障碍,对于未来火星探测任务希望达到的 100m 着无法实现[10]。火星大气中含有大量的二氧化碳,其地表经常出现强烈的沙球大,同时与地球距离远造成无法进行实时测控,因此对火星的着陆探测的方法。在火星 13 次自主着陆探测任务中,有 5 次任务的失败是在因虽然最终确定为某项设计缺陷或者仪器故障上,但进一步分析其原因与对火星着陆过程中缺乏环境感知有密切联系[12]。因此,强大的环境感主着陆过程中需要去研究并且具有挑战性的关键技术之一[2]。着陆任务回顾与存在的问题成功着陆任务回顾具有极高的科学研究价值,目前已经成为世界各国的探测热点。着陆探
图 1. 2 基于融合规则的沙尘图像增强方法.2 可以看出,该方法首先对初始受沙尘影响的图像进行预处理,采用校正,解决颜色偏移的问题;然后为解决亮度不均的问题,采用 校不同亮度的图像;对每个图像分别计算锐度权重图、色度权重图、显权重图进行合并,得到标准化的权重图;最后利用图像 1、2 与标准化得到增强的图像。这种方法存在的问题是对受沙尘影响降质严重的图场景图像处理效果不好。文献[43]提出一种基于颜色迁移的沙尘图像取输入图像的 Gist 特征,通过 Gist 特征将输入图像与清晰图像数据库据库中选择与输入图像具有最高相似度的目标图像;然后利用颜色迁信息转移到输入图像中;最后,利用对比度受限自适应直方图均衡算恢复。该方法在一定程度上改善了受沙尘影响图像的清晰度,但图像像种类的限制,如数据库图像存在反射光、阴影、偏色等情况时,将。此外,采用图像增强的方法对受沙尘影响图像进行处理的方法还有等。方法是基于物理模型的清晰图像恢复方法,如文献[46]提出的一种基
南京航空航天大学博士学位论文中使用了模板匹配与神经网络组合的方法,利用神经网络训方法存在的问题是对崎岖不平区域的撞击坑识别效果不好,法去除大量的虚警。此外,还有大量使用组合方法进行撞击测方法是基于 DEM 数据的撞击坑检测方法。基于主动传感,在一定程度上比光学图像更适合用于撞击坑检测[77],如文据代替光学图像的撞击坑检测方法。该方法的输入为 DEM 述,曲率阈值地图将地形数据转换为二进制图,在二进制图击坑,其计算流程如图 1.3 所示。
【参考文献】
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本文编号:2872555
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