冗余度机械臂的运动规划容错算法研究

发布时间：2020-12-03 19:54

　　随着机器人在工业、服务业等各个领域中发挥的作用越来越突出,我国对于机器人的研发和应用也给予了越来越多的重视。在冗余度机械臂的实际应用中,机械臂的工作精度是影响其操作性能的重要指标之一。由于机械臂在生产加工、安装和工作过程中由于各方面因素的影响总是难免会产生末端位置误差,很大程度上影响了任务的执行精度,使得机械臂应用的准确性和可靠性下降。本文首先归纳总结了位置误差的产生原因,然后对任务执行过程中位置误差可能产生的不同阶段以及造成的不同影响进行了分析和研究,并提出了相应的解决方案,根据任务复杂程度的不同采用了不同的位置误差容错算法。为验证算法的有效性,对不同的容错算法进行了计算机仿真研究。本文具体研究内容如下:(1)本文首先针对机械臂进行初始位姿调整后,机械臂末端执行器位置可能偏离期望位置,从而导致末端出现初始位置误差这一问题,提出了一种基于神经动力学设计方法的初始位置误差容错运动规划方案。该方案通过伪逆方法在速度层上进行逆向运动学求解,能在任务执行过程中快速平滑地消除初始位置误差,改善了机械臂的工作精度。(2)考虑到伪逆方法在解决机械臂物理极限约束问题的局限性,本文提出了一种基于二次规划... 

【文章来源】：广西科技大学广西壮族自治区

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

冗余度机械臂初始位置误差的容错算法框图

he end-effector tracks a straight-line without fault-tolerance表 2-1 不同λ 值所对应的位置误差率δ 和时间table 2-1 The relation ofδ and time t with different fixed ( t)λ =1 λ =2 λ =5 λ =100.102242.280490.104101.131230.106120.448600.10490.22530.009984.606880.009362.335580.009330.934690.00920.4682执行器的初始位置误差对任务执行精度的影响-7））引入到容错运动规划方案（式（2-14））中。路径，同时更好地讨论位置误差消除方法（式（（2-5）中的参数λ 设计不同的值从而得到实际

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【参考文献】：
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本文编号：2896522