基于修型/射靶算法的工业机器人固定路径时间最优轨迹规划

发布时间：2020-12-05 02:57

　　现有方法在求解工业机器人固定路径下的时间最优轨迹规划时,存在计算量大、规划时间长等弊端.为此,首先利用关节空间速度约束不等式,获得关节速度约束下相空间最大速度约束曲线;然后再利用关节加速度/扭矩约束不等式,获得加速度/扭矩约束下的必要最大速度曲线;对这两种最大速度曲线求交集,获得多重约束下的最大速度曲线.最后,采用修型/射靶算法,矫正多重约束下的最大速度曲线,得到最优时间轨迹.通过实验,验证了该算法的高效性和实时性. 

【文章来源】：机器人. 2016年02期 第233-240页 北大核心

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 引言（Introduction）
2 时间最优轨迹的路径参数化（Path pa-rameterization of the time optimal trajectory）
3 多重约束下的最大速度曲线（Maximum velocity curve under multiple constraints）
    3.1 关节速度约束下的最大速度曲线
    3.2 关节加速度/扭矩约束下的最大速度曲线
    3.3 多重状态约束下的最大速度曲线
4 修型/射靶算法（The pruning/shooting algorithm）
5 实验研究（Experimental study）
    5.1 算法效果分析
    5.2 算法的计算效率分析
6 结论（Conclusion）



本文编号：2898738