穴盘苗移栽机末端执行器机构设计及控制系统研究

发布时间：2020-12-14 05:12

　　新疆地区番茄穴盘苗的移栽主要是以人工移栽为主,在机械化移栽方面,使用的主要是半自动移栽机,半自动移栽机的取苗和投苗仍然完全依靠人工来完成,生产效率低,劳动强度大,直接限制了番茄育苗移栽技术的田间推广与应用,所以研制全自动移栽机是当前亟待解决的问题。而全自动移栽机末端执行器是直接接触目标作物的设备,因此开发作业效率高、性能稳定的末端执行器对于提高全自动移栽机的移栽成活率及移栽效率具有非常重要的意义,本课题在充分研究分析国内外现有自动移栽机末端执行器技术的基础上,针对市场上穴盘苗自动移栽机末端执行器取苗损伤率高、作业效率低和对不同规格穴盘取苗适应性差的问题,本课题主要进行以下几方面的研究:（1）本文以新疆加工番茄为研究对象,对穴盘苗基质压缩特性进行分析,得出压缩变化量与抗压力在恒定压缩速度1mm/s下的关系曲线。模拟真实夹持情况,进行了不同压缩速度下穴盘苗基质压缩特性试验,得出了不同压缩速度下压缩变化量与抗压力之间关系曲线变化规律。对取苗过程中穴盘苗基质所受相关力学进行分析,并通过建立取苗夹片夹持作用模型对取苗过程分析,得出低损取苗条件下的取苗尺寸参数所满足要求。通过建立穴盘苗基质夹取数学... 

【文章来源】：石河子大学新疆维吾尔自治区 211工程院校

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Pu-ma560机器人

1-2 带传感器的滑移指针式末端执2 Sliding exponential end effector wi等[20]研制一种取苗末端执行器一对取苗爪、推苗装置和凸轮H．Ryu[21]开发了一种育苗自持机构（如图 1-3 所示），其持机构包括两个气缸和两个铲持手指，其性能有很大改善，

2 带传感器的滑移指针式末端执行liding exponential end effector with [20]研制一种取苗末端执行器，对取苗爪、推苗装置和凸轮组．Ryu[21]开发了一种育苗自动机构（如图 1-3 所示），其组机构包括两个气缸和两个铲型手指，其性能有很大改善，但

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于步进电机的位移促动器设计与实测[J]. 张宗猛,王正兰,杨德华,吴常铖,金振宇.  天文研究与技术. 2019(03)
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硕士论文
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本文编号：2915882