DELTA并联机器人轨迹规划与分拣策略的研究

发布时间：2020-12-14 22:31

　　随着经济和社会的快速发展,单纯依靠人力劳动作为主要的生产方式已不能满足如今工业生产的需求,而以蓬勃发展的机器人代替人类工作正是解决该问题的途径。机器人不仅能将人类从繁重和乏味的体力劳动中解放出来,并且与人力劳动相比,机器人能大大提高生产效率。作为工业机器人系列的DELTA并联机器人具有承载能力强、精度高、速度快、结构紧凑等一系列优点,在产品分拣及其他相关行业中的应用前景非常可观。本课题根据山东泗水某公司食品生产线的实际需求,以DELTA并联机器人为载体,设计了一套具有多种规划路径和抓取策略的饼干自动分拣系统。本文依据实际饼干生产线的分拣过程,首先对DELTA并联机器人进行了机械结构分析,依据其结构做出简化模型,并在此基础上进行了位置逆解和位置正解算法分析。考虑到影响机器人末端抓取的因素,在机器人运动过程中分析了其末端机构的速度与加速度情况,同时结合工作空间的限制条件,利用蒙塔卡洛法对工作空间进行了仿真。针对机器人通常会出现奇异位形的特点,分析DELTA并联机器人末端存在奇异位形的条件,为末端轨迹规划时避免奇异位形提供了理论依据。在随后的研究中,根据末端饼干抓取的运行轨迹平稳性的要求,分... 

【文章来源】：曲阜师范大学山东省

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

工业机器人

图1.2串联机器人

并联机器人

【参考文献】：
期刊论文
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[2]三自由度Delta并联机械手运动学分析及轨迹规划[J]. 王娜,王冬青,赵智勇.  青岛大学学报(工程技术版). 2017(01)
[3]基于几何法Delta并联机器人运动学分析[J]. 薛明瑞,高奇峰,胡红钱,冯军.  机械设计与制造. 2017(03)
[4]Delta并联机器人非线性工作空间下轨迹插补算法[J]. 陈梅,石文博.  组合机床与自动化加工技术. 2017(01)
[5]基于Delta算子的时变时延网络系统鲁棒H_∞滤波[J]. 张端金,范鑫,刘雪.  控制与决策. 2017(03)
[6]基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析[J]. 王林军,陈艳娟,张东,罗彬,吕耀平,邓煜.  中国农机化学报. 2016(11)
[7]直线驱动型Delta并联机器人运动学研究[J]. 葛晓楠,单东日.  燕山大学学报. 2016(05)
[8]Delta并联机器人抓放轨迹优化[J]. 李云辉.  电气自动化. 2016(03)
[9]3自由度高速Delta机器人控制系统设计[J]. 李丽丽,林明勇,曹永军,周磊.  自动化与信息工程. 2016(02)
[10]Delta并联机器人运动学分析[J]. 徐官南,张中辉,夏庆观.  机械制造与自动化. 2015(06)

博士论文
[1]Delta高速并联机器人视觉控制技术及视觉标定技术研究[D]. 张文昌.天津大学 2012

硕士论文
[1]六自由度并联机器人控制算法研究[D]. 文刚.西南交通大学 2017
[2]基于视觉的Delta并联机器人轨迹控制策略的研究[D]. 石文博.合肥工业大学 2017
[3]一种Delta型并联机器人设计与实现[D]. 曾政.湖南大学 2016
[4]Delta并联机构运动控制技术研究[D]. 崔光利.哈尔滨工业大学 2016
[5]面向实时控制的Delta并联机器人动力学计算模型研究[D]. 杜金钊.哈尔滨工业大学 2016
[6]面向高速运动的Delta机器人非线性控制研究[D]. 刘玉炯.哈尔滨工业大学 2015
[7]驱动约束下Delta机器人结构参数优化及轨迹规划方法研究[D]. 王刚.哈尔滨工业大学 2015
[8]Delta并联机器人运动规划与动力学控制[D]. 郭晓彬.广东工业大学 2015
[9]并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计[D]. 邓明星.广东工业大学 2014
[10]高速Delta并联机器人系统的集成与测试[D]. 商大伟.中国海洋大学 2014



本文编号：2917123