基于Trio控制器的书写机器人控制与优化

发布时间：2020-12-21 19:35

　　运动控制是自动控制技术和伺服驱动技术等技术组成的综合性技术。运动控制器作为决定自动控制系统性能的主要器件,数控系统采用运动控制器将成为新一代数控技术发展潮流,运动控制器亦将成为数控系统的核心。随着信息技术的发展,对设备精度要求越来越高,对高端数控技术的研发更是必不可少的。本文所研究的书写机器人控制与优化是基于Trio控制器的,采用闭环的NC嵌入PC结构的控制系统,结合TrioMC405运动控制器组成一个操作方便、灵活且控制精度更高的自动控制系统,使机器人的书写功能得以实现。基于Trio控制器的书写机器人控制与优化的研究,主要通过两个方面完成:一是硬件方面的设计,主要是对运动控制器、伺服电机、伺服驱动器、机械操作台等硬件的型号进行选择,正确运用各个硬件和部署各硬件之间的电路连线;二是软件方面的设计,主要是通过Visual Studio编程软件运用Trio BASIC语言对控制系统的控制界面进行设计和编程,完成控制系统软件部分的设计。通过结合硬件方面的设计和PC软件的编程对整个控制系统进行控制,实现基于Trio控制器的自动书写机器人机构控制与优化。在整个研究过程中掌握控制系统和操作系统的整... 

【文章来源】：沈阳工业大学辽宁省

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

TrioMC405运动控制器Fig.2.2TrioMC405MotionController

第2章控制系统的总体框架设计11以选择使用这一款。这一款的特性功能如表2.2所示，下图2.3为该伺服电机的外形图：图2.3森创伺服电机60CB040C-020000Fig.2.360CB040C-020000ofSenChuangservomotor2.4伺服驱动器的选择通用的伺服电机必须有驱动器才能旋转，一组伺服电机系统的电机与驱动器是相互匹配的，用户不可任意与其他型号混合搭配，原制造厂家就已经匹配好，不需要用户自己匹配[43]。所以，由表2.2选型表可以选择与伺服电机60CB040C-020000配套的MS0040A伺服驱动器。如下图2.4为MS0040A伺服驱动器

沈阳工业大学硕士学位论文12图2.4MS0040A伺服驱动器Fig.2.4MS0040AServoDrive2.5硬件的连线选择完运动控制器、伺服驱动器、伺服电机后，整个运动控制框架流程便可以确定，流程图如图2.7：图2.5系统整体框架Fig.2.5Overallframeworkofthesystem因为伺服驱动器、伺服电机在3个轴使用的都是一样型号的，所以就以X轴（即0轴）所需要的硬件进行接线，以下将详细说明：

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本文编号：2930377