Delta机器人扣眼缝制技术研究
发布时间：2020-12-22 19:08
中国是一个服装生产消费大国,提高服装生产效率是目前服装企业本质追求。扣眼缝制技术简单枯燥,影响着服装的外观和定价,关系着企业生产效益。目前,扣眼缝制工艺依靠大量的人工操作来完成,存在加工效率低以及质量不稳定的问题。随着机器人技术的不断成熟,“机器人代人”技术同样是服装企业的选择,机器人代替人工完成枯燥的扣眼缝制工艺,能够保证产品质量,减少用工。本文对应用Delta机器人进行扣眼缝制作业的相关技术开展研究,主要工作如下:(1)传统等弧长算法应用于机器人扣眼缝制时,因针步分解距离不均会导致机器人出现失步情况。本文利用遗传算法对机器人缝制扣眼形状外轨迹曲线进行了离散化处理,将离散化的数据集进行标定并转换为机器人末端缝纫机针位置坐标点,有效的解决了失步问题。(2)并联机器人具有串联机器人无法比拟的无累积误差、速度高的特点,其更适合扣眼缝制任务。将锁眼机结构安装于Delta机器人动平台上,构成了本文的扣眼缝制机器人,锁眼机完成扣眼的缝制任务,Delta机器人实现扣眼形状外轨迹的规划任务。应用SolidWorks软件,建立Delta机器人扣眼缝制三维模型,进行模型分析,确定扣眼缝制机器人运动学和动...
【文章来源】：西安工程大学陕西省
【文章页数】：71 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
传统的缝制现场
如图2-1 所示。（1）无套结扣眼；（2）锥形套结扣眼；（3）横套结扣眼；（4）圆形套结扣眼；（5）无圆头无套结扣眼；（6）无圆头锥形套结扣眼；（7）无圆头横套结扣眼；（8）无圆头圆形套结扣眼；（9）菊花结扣眼；根据对 9 种扣眼图案的分析，要实现 Delta 机器人对扣眼缝制的加工，则必须对扣眼缝制工艺进行研究。2.1.2 扣眼加工顺序传统的扣眼加工顺序为：右套结针步（AB）→右唇边针步（BC）→左、右圆头针步（CD）→左唇边针步（DE）→左套结针步→（EA）如图 2-2 所示。此加工顺序比较繁琐，不适用于扣眼种类比较多的生产线。本文所采用的加工顺序主要由三个部分组成：套结、唇边、圆头，如图 2-3 所示。如果缝制成千上万种扣眼图案，把每一个图案的相同部分整合为一个集成库，如套结分为锥形、横结等，直接提取出适合套结图案、唇边图案、圆头图案。以圆头无套结
西安工程大学硕士毕业论文先选择圆头图案，然后选择唇边图案，最后选择套结图案，根据袁敏娟状外轨迹三部分参数的设置，并对每一部分扣眼缝制针步算法进行了仿出每部分外轨迹利用扣眼针步算法计算得到的针步结果误差比较大，所无套结扣眼步迹不均匀，这样会导致 Delta 机器人扣眼缝制时存在失步这段不均匀的外轨迹，本文利用了不同的算法对扣眼形状的外轨迹曲线理，并计算出整体扣眼缝纫针步数。
【参考文献】：
期刊论文
[1]针对半步偏差法的插补速度的优化[J]. 舒晓春,黄小玲,卢玉华. 西昌学院学报(自然科学版). 2019(01)
[2]Evolution of Yellow River Delta Coastline Based on Remote Sensing from 1976 to 2014, China[J]. WANG Kuifeng. Chinese Geographical Science. 2019(02)
[3]基于ADAMS的一种混联机器人动力学仿真[J]. 梁峰. 机械工程与自动化. 2018(06)
[4]基于ANSYS的Delta并联机器人主动臂静力学和模态分析[J]. 胡世军,望扬,杨志云. 机械制造与自动化. 2018(05)
[5]3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析[J]. 陈修龙,陈天祥,李跃文,蒙昭如. 山东科技大学学报(自然科学版). 2018(05)
[6]一种Delta变形机构及其基于工作空间分析的尺度设计[J]. 李家宇,沈惠平,孟庆梅,邓嘉鸣,张震. 机械设计. 2018(07)
[7]极平面内任意直线插补算法的研究与轨迹仿真[J]. 来旭辉,许燕,周建平. 机床与液压. 2018(02)
[8]工业机器人技术的发展与应用综述[J]. 陈探. 内燃机与配件. 2018(01)
[9]一种基于Delta机器人的激光雕刻机[J]. 郑晓,王君,汪泉,任军,梁斌. 现代制造工程. 2017(12)
[10]DELTA并联机器人工作空间求解[J]. 陈统书. 机械管理开发. 2017(11)
博士论文
[1]纺织复合材料单边缝合机械手系统及其缝合行为研究[D]. 姚福林.天津工业大学 2016
硕士论文
[1]并联机器人的嵌入式控制系统硬件设计[D]. 何华兵.电子科技大学 2018
[2]三自由度Delta并联机器人工作空间研究[D]. 姜轶辉.长安大学 2018
[3]Delta并联机器人高速运动控制研究[D]. 张正扬.北京交通大学 2018
[4]基于ADAMS的爬杆机器人动力学仿真研究[D]. 贾海明.河北工程大学 2018
[5]基于Kinect的机器人织物抓取系统研究[D]. 戴庭宣.西安工程大学 2017
[6]嵌入式驱控一体的Delta机器人控制器研发[D]. 祁玫丹.西安建筑科技大学 2017
[7]Delta并联机器人轨迹规划研究[D]. 望扬.兰州理工大学 2017
[8]Delta机器人轨迹跟踪控制仿真研究[D]. 陈艳娟.兰州理工大学 2017
[9]自动吊挂流水线控制系统的研究[D]. 林志豪.东华大学 2017
[10]基于机器视觉的Tripod机器人控制研究[D]. 邹杨.东华大学 2017
本文编号：2932269
【文章来源】：西安工程大学陕西省
【文章页数】：71 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
传统的缝制现场
如图2-1 所示。（1）无套结扣眼；（2）锥形套结扣眼；（3）横套结扣眼；（4）圆形套结扣眼；（5）无圆头无套结扣眼；（6）无圆头锥形套结扣眼；（7）无圆头横套结扣眼；（8）无圆头圆形套结扣眼；（9）菊花结扣眼；根据对 9 种扣眼图案的分析，要实现 Delta 机器人对扣眼缝制的加工，则必须对扣眼缝制工艺进行研究。2.1.2 扣眼加工顺序传统的扣眼加工顺序为：右套结针步（AB）→右唇边针步（BC）→左、右圆头针步（CD）→左唇边针步（DE）→左套结针步→（EA）如图 2-2 所示。此加工顺序比较繁琐，不适用于扣眼种类比较多的生产线。本文所采用的加工顺序主要由三个部分组成：套结、唇边、圆头，如图 2-3 所示。如果缝制成千上万种扣眼图案，把每一个图案的相同部分整合为一个集成库，如套结分为锥形、横结等，直接提取出适合套结图案、唇边图案、圆头图案。以圆头无套结
西安工程大学硕士毕业论文先选择圆头图案，然后选择唇边图案，最后选择套结图案，根据袁敏娟状外轨迹三部分参数的设置，并对每一部分扣眼缝制针步算法进行了仿出每部分外轨迹利用扣眼针步算法计算得到的针步结果误差比较大，所无套结扣眼步迹不均匀，这样会导致 Delta 机器人扣眼缝制时存在失步这段不均匀的外轨迹，本文利用了不同的算法对扣眼形状的外轨迹曲线理，并计算出整体扣眼缝纫针步数。
【参考文献】：
期刊论文
[1]针对半步偏差法的插补速度的优化[J]. 舒晓春,黄小玲,卢玉华. 西昌学院学报(自然科学版). 2019(01)
[2]Evolution of Yellow River Delta Coastline Based on Remote Sensing from 1976 to 2014, China[J]. WANG Kuifeng. Chinese Geographical Science. 2019(02)
[3]基于ADAMS的一种混联机器人动力学仿真[J]. 梁峰. 机械工程与自动化. 2018(06)
[4]基于ANSYS的Delta并联机器人主动臂静力学和模态分析[J]. 胡世军,望扬,杨志云. 机械制造与自动化. 2018(05)
[5]3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析[J]. 陈修龙,陈天祥,李跃文,蒙昭如. 山东科技大学学报(自然科学版). 2018(05)
[6]一种Delta变形机构及其基于工作空间分析的尺度设计[J]. 李家宇,沈惠平,孟庆梅,邓嘉鸣,张震. 机械设计. 2018(07)
[7]极平面内任意直线插补算法的研究与轨迹仿真[J]. 来旭辉,许燕,周建平. 机床与液压. 2018(02)
[8]工业机器人技术的发展与应用综述[J]. 陈探. 内燃机与配件. 2018(01)
[9]一种基于Delta机器人的激光雕刻机[J]. 郑晓,王君,汪泉,任军,梁斌. 现代制造工程. 2017(12)
[10]DELTA并联机器人工作空间求解[J]. 陈统书. 机械管理开发. 2017(11)
博士论文
[1]纺织复合材料单边缝合机械手系统及其缝合行为研究[D]. 姚福林.天津工业大学 2016
硕士论文
[1]并联机器人的嵌入式控制系统硬件设计[D]. 何华兵.电子科技大学 2018
[2]三自由度Delta并联机器人工作空间研究[D]. 姜轶辉.长安大学 2018
[3]Delta并联机器人高速运动控制研究[D]. 张正扬.北京交通大学 2018
[4]基于ADAMS的爬杆机器人动力学仿真研究[D]. 贾海明.河北工程大学 2018
[5]基于Kinect的机器人织物抓取系统研究[D]. 戴庭宣.西安工程大学 2017
[6]嵌入式驱控一体的Delta机器人控制器研发[D]. 祁玫丹.西安建筑科技大学 2017
[7]Delta并联机器人轨迹规划研究[D]. 望扬.兰州理工大学 2017
[8]Delta机器人轨迹跟踪控制仿真研究[D]. 陈艳娟.兰州理工大学 2017
[9]自动吊挂流水线控制系统的研究[D]. 林志豪.东华大学 2017
[10]基于机器视觉的Tripod机器人控制研究[D]. 邹杨.东华大学 2017
本文编号：2932269
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