基于柔顺控制的镜片安装气动助力实验台控制系统的研究
发布时间：2020-12-23 07:00
助力设备和工业机器人在工业领域具有极其广泛的应用,传统助力设备人为参与度较大,自动执行能力不足,而工业机器人大部分承载能力有限,控制大多采用离线编程方式,自主性和对外界环境的适应性较差,气动助力设备结合了上述两种设备的优点,在实际工程中应用渐广,但是自主性和适应性问题仍有待进一步研究。为了提高气动助力设备自主控制能力和对复杂多变环境的适应能力,本课题从气动助力设备实时轨迹规划和负载安装过程的柔顺控制两个方面进行研究,以丰富助力搬运设备控制系统理论研究,拓展助力搬运设备功能及应用。本文基于气动助力实验设备的结构,利用机器人学理论,进行了气动助力设备正运动学求解,得到了从助力设备关节空间向设备末端笛卡尔空间的映射关系,利用反变换法求得助力设备末端向关节空间的转换关系,通过拉格朗日法对气动助力实验设备前六个自由度进行了动力学推导,并建立了相应的运动学和动力学仿真模型,为实时轨迹规划提供了理论基础。针对微调机构单自由度方向,将各项参数等效到电机转轴,建立微调机构单自由度传动装置数学模型,以便于柔顺控制系统建模。分析轨迹规划原理,以运动学理论推导为基本实现手段,综合考虑气动助力设备动力学因素,根...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：96 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
德国KUKA机器人
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文完成拣选和装配；而在重载六轴工业机器人方面，以 KUKA 公司的 Titan 系列的和 FANUC 公司的 M-2000iA 系列为主要代表，其中 KUKA 公司的 Titan 系列发展较早，最大负重可以达到 1.3 吨，具有灵活性好、高动态特性的优点，而 FANUC公司的 M-2000iA 系列后来居上，目前最大负载已达到 2.3 吨，该类型的重载机器人使得大质量负载的搬运和操作任务更易实现，但是为了达到相应的承载能力，其自身尺寸和重量也十分巨大。
美国 Adept Technology 自动拣选系统 图 1-4 奇瑞公司 S11 侧围焊接自动化生产线智能助力搬运设备研究现状0 世纪末，智能辅助设备 IAD(Intelligent Assist Device)构想的提出使得搬运设作效率大大提升，智能辅助设备作为一种新型的助力搬运设备，其功能主要搬运和安装负载，其负载能力范围大部分在 100~350kg 之间[11]，可满足大产任务需求。助力搬运设备利用力平衡的原理，使操作者或驱动单元对物料运的过程中，实现物料的定位和移动，并且不需要很大的驱动力和复杂的操
本文编号：2933278
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：96 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
德国KUKA机器人
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文完成拣选和装配；而在重载六轴工业机器人方面，以 KUKA 公司的 Titan 系列的和 FANUC 公司的 M-2000iA 系列为主要代表，其中 KUKA 公司的 Titan 系列发展较早，最大负重可以达到 1.3 吨，具有灵活性好、高动态特性的优点，而 FANUC公司的 M-2000iA 系列后来居上，目前最大负载已达到 2.3 吨，该类型的重载机器人使得大质量负载的搬运和操作任务更易实现，但是为了达到相应的承载能力，其自身尺寸和重量也十分巨大。
美国 Adept Technology 自动拣选系统 图 1-4 奇瑞公司 S11 侧围焊接自动化生产线智能助力搬运设备研究现状0 世纪末，智能辅助设备 IAD(Intelligent Assist Device)构想的提出使得搬运设作效率大大提升，智能辅助设备作为一种新型的助力搬运设备，其功能主要搬运和安装负载，其负载能力范围大部分在 100~350kg 之间[11]，可满足大产任务需求。助力搬运设备利用力平衡的原理，使操作者或驱动单元对物料运的过程中，实现物料的定位和移动，并且不需要很大的驱动力和复杂的操
本文编号：2933278
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