面向安全移乘任务的多福祉机器人交互方法

发布时间：2020-12-23 13:42

　　在人口老龄化背景下,康复辅助机器人成为机器人领域研究热点与重点,但依然存在场景化功能缺失与安全性问题。为满足老年人、下肢行动不便残障者使用诉求,针对智能家庭、养老中心、医院等应用场景,研究面向日常生活移乘辅助行为的多福祉机器人及其柔顺化控制,成为解决助老助残问题的重要科学技术手段。本文以自主研发的多种福祉机器人为对象,针对机器人结构特点、运动学与动力学建模、移乘运动规划、人机交互与智能控制等方面开展了较为深入研究,为福祉机器人应用及其安全化日常生活行为辅助奠定基础。论文主要研究工作包括:（1）为弥补传统康复辅助机器人场景化功能缺失,以下肢行动不便者在日常生活中起床、站立、排泄等安全移乘为研究目标,基于五台福祉机器人与分布式传感器网络建立了助老助残智能房间,为移乘行为提供服务平台,为助老助残日常生活行为辅助提供一种新型解决范式。（2）针对安全起床-入座移乘行为辅助,建立起床-入座移乘的人机共融位置模型与系统运动规划方法,为其智能控制策略研究奠定了基础;采用基于位置补偿的三维人体入座二连杆模型准确计算移乘坐点;结合物体分割及类圆检测技术的轮廓识别算法,提出了基于多约束轮廓的双层联合概率数据... 

【文章来源】：沈阳工业大学辽宁省

【文章页数】：114 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

Lokomat

Gait Trainer

ReoAmnulator

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2933812