七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究
发布时间:2020-12-23 21:15
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。
【文章来源】:系统仿真学报. 2017年01期 北大核心
【文章页数】:8 页
【参考文献】:
期刊论文
[1]七自由度冗余机械臂避障控制[J]. 姜力,周扬,孙奎,刘宏. 光学精密工程. 2013(07)
[2]柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制研究[J]. 田强,刘铖,刘丽坤,李新刚. 系统仿真学报. 2013(07)
[3]空间机械臂建模方法与控制策略研究[J]. 荣吉利,杨永泰,李健,胡成威,刘宾. 宇航学报. 2012(11)
[4]AUV发动机的ADAMS/MATLAB联合仿真研究[J]. 李斌茂,钱志博,程洪杰,刘朝晖. 系统仿真学报. 2010(07)
[5]带有神经网络补偿的机械手PD控制[J]. 王良勇,柴天佑. 中国电机工程学报. 2009(12)
本文编号:2934370
【文章来源】:系统仿真学报. 2017年01期 北大核心
【文章页数】:8 页
【参考文献】:
期刊论文
[1]七自由度冗余机械臂避障控制[J]. 姜力,周扬,孙奎,刘宏. 光学精密工程. 2013(07)
[2]柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制研究[J]. 田强,刘铖,刘丽坤,李新刚. 系统仿真学报. 2013(07)
[3]空间机械臂建模方法与控制策略研究[J]. 荣吉利,杨永泰,李健,胡成威,刘宾. 宇航学报. 2012(11)
[4]AUV发动机的ADAMS/MATLAB联合仿真研究[J]. 李斌茂,钱志博,程洪杰,刘朝晖. 系统仿真学报. 2010(07)
[5]带有神经网络补偿的机械手PD控制[J]. 王良勇,柴天佑. 中国电机工程学报. 2009(12)
本文编号:2934370
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