集装箱铰链焊接机器人视觉系统开发

发布时间：2020-12-26 06:40

　　集装箱铰链(以下简称“铰链”)是集装箱的重要组成部分,铰链的焊接质量直接关系到集装箱的质量安全。目前集装箱铰链的焊接主要采用手工焊接和机器人示教焊接的方式。手工焊接的方式工人劳动强度大,工作环境恶劣,生产效率不高;机器人示教焊接的方式自适应性不强,工件位置变化后重新示教的成本较高。基于机器视觉的自动焊接是一种新的焊接方法,通过工业相机提取到铰链焊缝边缘后再进行焊接,不需要手工操作,也不需要示教操作。采用基于机器视觉的自动焊接技术进行铰链焊接能够提高焊接作业的生产效率。集装箱铰链自动焊接视觉系统(以下简称“视觉系统”)是实现基于机器视觉的铰链自动焊接的重要组成部分。其中,铰链焊缝边缘的提取效果直接影响到铰链的焊接质量。准确的提取出铰链焊缝边缘是视觉系统开发的重点和难点。本文对铰链焊缝提取方法进行了研究,针对现场光源和集装箱门板本身材质带来的图像噪点问题,提出了一种基于轮廓点周长的去噪方法,能够达到理想的去噪效果;针对铰链相对复杂的轮廓特点,提出了轮廓分段拼接的方法;针对轮廓上的预焊点会影响后续焊接的问题,提出了一种去除铰链预焊点的方法。使用图像处理的方法提取到了铰链焊缝边缘。视觉系统由硬... 

【文章来源】：广东工业大学广东省

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

集装箱门板和铰链

第一章 绪论箱铰链焊接的方式主要有以下 2 种：手工焊接国内大多数集装箱铰链焊接采用的方式。这种工人手是铰链的定位焊接，定位的工人先根据图纸在集装箱位置，第一步焊接工序的焊工采用点焊的方式将铰链，这一步只是对铰链进行了定位。第二步，在另外工方式根据铰链的焊缝边缘对铰链进行焊接，这样铰链一起。焊工手工操纵焊接机器对集装箱进行焊接的情

图 1-3 集装箱波纹板焊缝跟踪器Fig. 1-3 Container Corrugated Board Weld Seam Tracker自动手工焊接蓝机器人有限公司发明的一种集装箱的自动焊接设备[8]，侧墙板以及前角柱与前墙板连接处 6 条比箱体高度略短的构包括焊接头、连接长杆、底座主机、定位器，焊接头固，连接长杆下端通过嵌入方式安装在底座主机右端内部并器固定安装在焊接头上，通过调节机构对焊接头的高度位置固定住，通过升降机构对集装箱角柱与墙板进行升降包覆头在包覆焊接的时候上下移动容易发生摇晃，使得焊缝成型装箱角柱与墙板自身的重力使得夹紧机构运行，对集装箱这样焊接的过程就不会出现虚焊的情况；通过动力旋转机墙板进行旋转，调节包覆焊接的位置，更加便捷。

【参考文献】：
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本文编号：2939229