基于双目视觉的3-PRS并联机构位姿检测研究

发布时间：2020-12-27 23:08

　　并联机器人/机构结构复杂,具有承载能力强、累积误差小、精度高等优点,得到广泛关注,其中以三自由度为代表的少自由并联机器人的研究成为近年来的研究热点。末端位姿是反映并联机器人运动状态的重要参数,也是衡量并联机器人工作性能的重要指标,因此精确测量并联机器人的末端位姿十分重要。相较于传统的接触式测量,双目视觉在测量中无接触力的影响,且具有智能化程度高、检测速度快、精度高以及能够实现无损测量等优点。双目视觉测量对于多自由度、运动轨迹复杂的并联机构位姿的检测效果明显。本文以3-PRS并联机构为检测对象,研究双目视觉测量。主要研究内容如下:（1）并联机构运动学分析。由3-PRS并联机构的结构特点,建立并联机构运动学模型,分析其逆向运动学和正向运动学,推导出并联机构的位姿方程;由正解计算得到的位姿与给定的位姿参数之间的误差较小,通过此算例验证了运动学模型的正确性。（2）3-PRS并联机构位姿检测总体方案设计与分析。设计3-PRS并联机构位姿检测的总体方案;建立双目视觉检测模型,分析任一空间点的三维坐标与像点间的关系,得出视觉测量方程;分别对检测系统中的左、右相机进行标定,得到两相机的内部和外部参数,... 

【文章来源】：河南理工大学河南省

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Gwinnett机器人Fig.1-1GwinnettRobot

Stewart并联机器人Fig.1-2StewartparallelRobot

Variax并联机床Fig.1-3Variaxparallelmachinetool

【参考文献】：
期刊论文
[1]视觉测量中圆形标志两种提取方法的比较[J]. 刘泽庆,张玉荣,蔡灿伟.  光学仪器. 2017(02)
[2]基于机器视觉的悬臂式掘进机机身位姿检测系统[J]. 杜雨馨,刘停,童敏明,董海波,周玲玲.  煤炭学报. 2016(11)
[3]主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用[J]. 张旭,郑泽龙.  中国机械工程. 2016(19)
[4]解读《中国制造2025》[J]. 张莉.  今日中国. 2015(07)
[5]基于机器视觉的汽车门锁自动检测系统研究[J]. 王瑶,尤丽华,吴静静,宋淑娟.  现代制造工程. 2015(06)
[6]双目立体视觉匹配技术综述[J]. 曹之乐,严中红,王洪.  重庆理工大学学报(自然科学). 2015(02)
[7]工业4.0和智能制造[J]. 张曙.  机械设计与制造工程. 2014(08)
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[9]3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析[J]. 黄俊杰,贾智宏,赵俊伟.  机械科学与技术. 2012(04)
[10]传统相机标定方式的自动标定方法[J]. 王靖韬,侯振杰.  计算机工程与应用. 2010(35)

博士论文
[1]空间目标的单目视觉位姿测量方法研究[D]. 夏军营.国防科学技术大学 2012
[2]航天器交会对接和月球车导航中视觉测量关键技术研究与应用[D]. 王保丰.解放军信息工程大学 2007
[3]液压六自由度并联机器人运动控制研究[D]. 王洪瑞.燕山大学 2003

硕士论文
[1]基于双目视觉的并联机构末端位姿检测研究[D]. 张姝.江苏大学 2016
[2]3PRS-XY型串并混联机床的位姿误差研究[D]. 党珊珊.河南理工大学 2016
[3]基于机械手的叶片扫查超声检测技术[D]. 刘方芳.北京理工大学 2016
[4]具有圆面特征的非合作目标双目视觉位姿测量[D]. 赵程.哈尔滨工业大学 2015
[5]机器人双目视觉系统的三维测量方法[D]. 孙凤连.广东工业大学 2015
[6]3-PRS-XY串并联机床样机研制[D]. 李雪锋.河南理工大学 2015
[7]3-PSP并联机器人的位姿测量与控制系统研究[D]. 马同.浙江大学 2015
[8]基于激光双目视觉的焊接机器人波纹板焊缝三维重建的研究[D]. 李学瑞.华南理工大学 2014
[9]三维重建中双目立体视觉关键技术的研究[D]. 杜宇.哈尔滨理工大学 2014
[10]基于视觉的并联机构位置检测系统的研究[D]. 张小康.哈尔滨工业大学 2013



本文编号：2942669