基于臂/手系统的轴孔装配方法研究

发布时间：2020-12-28 03:14

　　臂/手系统赋予了机器人以人的臂、手功能,能够使机器人直接利用人的操作经验执行复杂的任务,因此是替代人工的理想选择。利用臂/手系统执行轴孔装配,在推进装配自动化目标的同时,也探索了臂/手系统在面对复杂任务时需要解决的问题及相应的方法。相较于传统的工业机器人应用方式而言,臂/手系统在提供了更优的适应能力和操作灵活性的同时,对于运动学模型的建立、机械臂和灵巧手的协调控制、臂/手系统的操作规划等方面上也提出了更高的要求。为了实现对臂/手系统的控制,本文建立了臂/手系统的运动学模型,包括D-H坐标系,七自由度机械臂的正运动学解、基于“臂角法”的机械臂逆运动学解,以及五指灵巧手的正、逆运动学模型。同时,还分别对机械臂和灵巧手的关节控制策略进行了说明和分析。操作物体的能力是臂/手系统执行任务时所必需的功能,为了实现臂/手系统的操作规划,本文给出了基于操作运动学的操作规划方法,直接建立了从物体位姿到臂、手关节角的映射关系。为了确定操作过程中的物体位姿,提升操作过程中的操作精度,给出了物体位姿的感知算法,算法可以利用少量物体表面点信息帮助机器人在线获取手中物体的当前位姿;同时还利用抓握稳定性分析,优化对... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

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Justin机器人

- 2 - 图 1-2 “Robonaut2”机器人 ，“Robonaut2”为首个进入空间站的机器人用于执行一些简单重复或者危险的任务，R中央控制器采用了双处理器构架，其中一个

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 此外对整个系统实现动力学和法，运动学计算等。它们之间用嵌入式微处理器，具有极强替Robonaut1 中的RS485 点对点频率，最高通信频率可达 10kh本本田公司研制的全身型仿人机，最为显著的特点是其上肢活合五指灵巧手能够完成一些日

【参考文献】：
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硕士论文
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本文编号：2943029