自动引导运输车安全调度算法研究

发布时间：2021-01-10 11:48

　　近年来,随着物流自动化趋势的进一步发展,自动引导运输车在各种物流系统中的应用越来越广泛,在提高生产率、降低人工成本的同时,这也对AGV调度理论提出了更高的要求。AGV调度算法直接关系到AGV运输系统能否高效、安全的运行,是整个系统的关键环节。本论文将以AGV调度算法为研究对象,结合一些典型的路径规划算法,设计开发一套AGV调度管理系统。首先研究了AGV系统的静态调度算法,包括单AGV系统的路径规划算法和多AGV路径规划算法。对于单AGV系统,通过对A*算法和Dijkstra算法搜索效率的对比,最终选择效率更高的A*算法为单AGV系统做路径规划;对于多AGV系统,提出了将A*算法和时间窗模型结合的方式解决多AGV之间的路径冲突问题,并通过基于时间窗调度算法的实例分析说明时间窗算法的本质是时间窗的平移。针对静态调度算法在系统鲁棒性上的不足问题,对动态调度算法进行了深入研究。动态环境中,常见的路径冲突有追击冲突、路口冲突和相向冲突。等待算法和路径重规划算法是解决这些问题的有效办法,其中,等待算法更适用于解决路口冲突,路径重规划算法更适用于相向冲突。在此基础上,又提出了综合调度算法,将等待算法... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：69 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

市场上常见的几种AGV随着我国人口老龄化的加重，可以预见，人口红利将会逐渐消失，在不久的将来，人力资源将会成为制约我国经济发展的重要因素，以无人化、自动化为特

剔除一些对于起始点和目标点不必要的障碍区，从而去除冗余的路径，可以提高物流系统的运输效率[22]，图2-2 是简化前的可视地图，图 2-3 是简化后的可视地图，显然对于任务起始点和目标点，图 2-3 的路径更加精简，在路径规划过程中会显著提高效率。可视图建模法在工作环境比较固定(障碍物位置固定)的情况下，是一种可行

栅格地图简化图

【参考文献】：
期刊论文
[1]时间窗约束下的AGV动态路径规划[J]. 张峥炜,陈波,陈卫东.  微型电脑应用. 2016(11)
[2]AGV技术发展综述[J]. 杨文华.  物流技术与应用. 2015(11)
[3]综合配料区布局的总装车间AGV系统调度研究[J]. 姜康,孙海燕,何其昌.  组合机床与自动化加工技术. 2013(10)
[4]基于简化可视图的环境建模方法[J]. 张琦,马家辰,马立勇.  东北大学学报(自然科学版). 2013(10)
[5]智能控制下的AGV路径规划研究[J]. 马志远.  河南科技. 2013(19)
[6]Dijkstra最短路径算法分析与改进[J]. 王光武.  工业控制计算机. 2011(10)
[7]混合智能算法在AGV全局路径规划中的应用研究[J]. 李青欣,蔡延光.  电脑开发与应用. 2011(07)
[8]基于A*算法的AGV路径规划的研究[J]. 谢辉辉,胡江,班玉荣.  制造业自动化. 2011(03)
[9]一种改进的Dijkstra算法的分析及程序实现[J]. 郝春梅.  计算机与现代化. 2011(01)
[10]基于改进Dijkstra算法的路径优化仿真研究[J]. 郝新刚,任传祥,刘法胜.  西部交通科技. 2010(11)

硕士论文
[1]柔性制造系统AGV动态调度模型与算法[D]. 魏昆.沈阳大学 2014
[2]AGV小车路径规划算法的探究[D]. 凌忠奇.机械科学研究总院 2013
[3]AGV系统路径规划技术研究[D]. 孙奇.浙江大学 2012
[4]基于改进两阶段控制策略的AGV路径优化调度研究[D]. 王佳溶.南京航空航天大学 2008
[5]AGV及其控制器设计与开发[D]. 于洋.浙江大学 2008
[6]基于DSP的港口AGV运动控制系统的设计与实现[D]. 史金山.武汉理工大学 2007
[7]基于智能控制的AGV路径规划研究[D]. 齐东流.合肥工业大学 2006
[8]基于图论的动态导航系统最短路径算法研究[D]. 金振伟.广东工业大学 2006



本文编号：2968647