多智能体网络一致性若干控制方法研究

发布时间：2021-01-14 23:06

　　目前,多智能体网络技术迅速发展,一致性作为其中的一个研究方向受到了国内外学者的关注,并且在编队控制、蜂拥问题、无人机的协调控制、传感器网络中的滤波器以及智能交通等领域得到了广泛的应用。在实际中,环境因素、实际可操作性、经济成本都影响着一致性的实现,为了取得实际因素下一致性的实现,研究者们开始将精力转向设计合适的控制算法当中去。本文在众多学者探讨的基础上来进一步设计和研究控制算法。主要完成的创新工作如下:（1）大多数学者对于一致性的探究和讨论都只是包含一层网络。而本文包含了两层网络—领导层和跟随者层,这两层网络所含智能体的个数均相同且均为非周期性间歇通讯。同时,创新性地设计了时变的牵引控制方案。基于矩阵理论和Lyapunov稳定性理论,给出了牵引控制策略下具有两层网络的一致性条件,并且还得出了非周期性间歇通讯时间间隔所要满足的条件。（2）关于二阶多智能体网络一致性的大部分研究成果都是基于信息的连续传输,也有文献的研究是考虑信息的间歇通讯,但是利用事件触发控制方法来讨论间歇通讯二阶非线性网络一致性却很少。本文针对二阶非线性网络动力学模型,有目的性地设计了集中式事件触发控制算法,通过构造Ly... 

【文章来源】：江南大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：47 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

周期性间歇通讯

图 1.2 非周期性间歇通讯一步，在一致性算法实现的研究中，通常需要建立数字平台。为了智能体环境信息计算并储存，使其与邻居适时地进行信息交流，技术人员会给它化的微处理器。许多研究者对于一致性算法的研究成果均是假设网络资源设计的，即要求网络能够实时通讯，并拥有高效的计算能力。但实际通信系

环形拓扑图


本文编号：2977723