机器人喷涂仿真系统的研究与开发

发布时间：2021-01-16 10:02

　　机器人喷涂取代人工喷涂,可以保证喷涂加工的质量和稳定性,提高喷涂加工效率,并避免人工喷涂时对工人健康的损害,提升喷涂加工的生产效益。但传统的机器人喷涂多采用人工示教喷涂的方法进行现场喷涂实验,以生成喷涂路径及评估其喷涂效果,该方法需要反复试验才能取得较好的喷涂路径,需要耗费大量时间以及材料,且示教喷涂损害操作者健康,已无法满足现代喷涂加工的要求。所以本课题通过研究机器人图形仿真技术以及喷涂加工工艺,开发一款具有喷涂效果仿真功能的喷涂机器人仿真系统,以提高喷涂机器人编程的效率和喷涂加工的质量,改善机器人喷涂的工艺过程。为了开发机器人仿真系统,本研究开展了以下方面的工作:根据项目中合作公司的喷涂机器人的机械结构,建立了机器人的连杆参数列表,并求解了该机器人的正运动学和逆运动学数学模型;然后通过研究空间轨迹生成算法,编写了机器人空间运动的加减速速度规划、直线插补以及圆弧插补的运动算法程序,实现了仿真系统的轨迹生成功能。针对喷涂机器人的喷涂工艺研究,对喷涂机理、喷涂系统以及喷涂涂膜累积厚度模型进行探讨,分析影响机器人喷涂质量的因素,提出了椭圆双高斯和分布模型,并通过实际喷涂实验进行分析研究,求... 

【文章来源】：广东工业大学广东省

【文章页数】：90 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

机器人模型简图

图 2-2 连杆连接的描述Fig.2-2 Description of the Joint connecting器人的连杆参数如表 2-1。由于机器人为六转动关节机器人，所

喷涂轨迹生成流程

【参考文献】：
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硕士论文
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本文编号：2980624