装车机器人的规划与控制系统开发

发布时间：2021-01-27 15:36

　　货运物流行业,特别是箱式货物集装箱装车作业,仍是劳动密集型的,依赖低效率的人工搬运,制约了整个行业的自动化水平,亟待采用机器人自动化技术实现自动装车,以解决人口红利下降、劳动强度高、作业效率低、安全问题突出等问题。本文则是针对快消品物流行业的重要需求,以自行研制的伸缩臂型全自动装车系统为对象,研究开发一套开放式、智能化的装车机器人规划与控制系统。（1）针对装车机器人的特点及要求,分析规划与控制软件系统的数据接口、功能需求和性能需求;基于模块化、开放式思想,设计软件总体架构,将软件功能分解成人机界面、三维仿真、装车规划、运动规划、文件系统、传感检测、通讯等功能模块;对关键的模块进行详细设计。该方案具备一般工业机器人控制系统的基本规划功能,同时又具备装车工艺过程规划、三维可视化显示等功能,满足装车机器人规划与控制的需求。（2）对系统所必需的机器人运动学、路径规划、运动规划、以及控制等核心算法进行分析与建模。首先,分析装车机器人机构原理,建立机器人位置运动学模型和速度运动学模型;研究机器人装车工艺过程要求,给出装车路径点的求解方法;建立机器人操作空间平滑轨迹规划算法模型,由装车路径点信息生成... 

【文章来源】：广州大学广东省

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

劳劳动密集型的的货物装车

1.2 装物流成化物装车机器人流中心装卸物品搬运系人研究现卸搬运有以系统和智能图 1现状下方式：人型物品搬运1-2. 机器人装人工物品搬运运系统。目前装车运、机械化前我国多数化物品搬运、数物流中心采自动化物采用的是以品搬运以人工搬

集装作业滑板业法挂挂车

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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硕士论文
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本文编号：3003296