工业机器人在农机装配线中的应用研究
发布时间：2021-01-28 14:42
农业是人类的衣食之源、生存之本。农业既是人类抵御饥饿和赖以生存的根本,也是现代国民经济的基础。随着我国经济的飞速发展,农业作为我国的第一产业,其发展速度已经越来越无法跟上国家发展的步伐,其主要原因还是因为我国的农业水平还大多处于小农经济。所以,农业的自动化进程亟需加快前进的脚步,同时也就意味着这将是对我国农机装配提出了更加严格的挑战。本课题根据农机装配生产系统的技术要求,以PLC作为控制单元,工业机器人、拧紧机、涂胶机等从属设备作为输出部分,即执行单元,各类传感器作为输入部分,设计了整体系统方案,完成了 PLC控制器各个模块、工业机器人以及其他各单元的硬件选型和电气系统设计。通过PLC的FBD功能块编程和工业机器人的编程及轨迹示教,达到了各控制单元和执行单元协调运作的要求。同时通过人机界面实现了生产线中各设备的状态监控。另外,考虑到农机装配线中的部分功能存在一定的不确定性,故采用工业机器人与康耐视视觉识别系统相结合,进行工件识别、输入检测和输出动作,实现了机器人根据视觉系统进行位置偏移补偿功能,同时,增加了工位的定位抓取、成品检验、状态确认等生产功能。最后,完成了系统的调试运行,并根据...
【文章来源】：武汉轻工大学湖北省
【文章页数】：81 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
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?武汉轻工大学专业硕士学位论文???器人、打刻机等设备的信号交互，ＨＭ丨人机界面以及报警器输出），其中ＰＬＣ控制系??统通过ＣＣ－ｌｉｎｋＩＥ网络总线与其他工位ＰＬＣ控制器连接，实现信号交互，组建一个??完整的生产系统，另外，每个ＰＬＣ控制器配置了一台工业控制计算机，其作用在于??对生产管理系统进行监控、管理和记录。工位框架如图２．２所示。??
统通过ＣＣ－ｌｉｎｋＩＥ网络总线与其他工位ＰＬＣ控制器连接，实现信号交互，组建一个??完整的生产系统，另外，每个ＰＬＣ控制器配置了一台工业控制计算机，其作用在于??对生产管理系统进行监控、管理和记录。工位框架如图２．２所示。??工业控制计算机?＿＿??业?涂??视觉?＾?＝厂?机益??系统?５?器?机??＆?立?人??ｉｉ?Ｔ??４１?又少?！?！！＿??信号反馈二二二）输入设备?一ｆｐＬＣ控制器—?输出设备报警器???Ｕ?＾?－一?Ｍ??ＲＦ丨Ｄ读?拧?人????．ｉ?机???｜?机?５??囱??其他ＰＬＣ控制器??〈?ＣＣ－ｌｉｎｋ?ＩＥ?＞??图２．２工位功能框架示意图??ＲＦＩＤ工作流程如下图２．３所示：??，??一＼???？?ＲＦＩＤ读取??????■－??＾?＾?Ｉ?ｊ??上工位结果判定?＇?——否一托盘手动放行?????＿＿＿＿＿??丫??是??▼??开始作业??＜：作业结果及ＲＦＩＤ写入判定一■否－＞?Ｊ亡Ｎ？伯号，托Ｊ??手动放行，ＮＧ报警??．??是??ｙ?、???写入ＯＫ信号，托盘自动放行??图２．３?ＲＦＩＤ工作流程示意图??总结上图的工作流程总结为：当加工工件（包含缸体、缸盖）进入到工位前，如??果工位内正在作业，预停止器会提前
【参考文献】：
期刊论文
[1]通用型工业机器人拖动示教臂系统的研究[J]. 邰文涛,芮鹏. 机电信息. 2018(36)
[2]从全国会看国内农机行业十大发展趋势[J]. 柳琪. 当代农机. 2018(11)
[3]控制与通信网络CC-LINK的应用[J]. 倪胜伟,梁和清,吕阳,陈林,李胜林. 锻压装备与制造技术. 2018(05)
[4]Profibus-dp总线系统性能改善[J]. 李伟. 汽车实用技术. 2018(19)
[5]基于双目视觉监控的输电线路立体空间建模[J]. 黄俊杰,杨健晟,刘晓波,胡丹晖,方圆. 电力系统保护与控制. 2018(19)
[6]基于机器视觉的物料分拣工业机器人技术研究[J]. 王迎晖. 仪器仪表标准化与计量. 2018(05)
[7]我国工业机器人产业发展面临的机遇与挑战[J]. 张萍,马青,沈灿钢. 产业创新研究. 2018(08)
[8]国外农机制造领先中国的原因解析[J]. 王艳红. 农业工程. 2018(08)
[9]现代制造技术在农业机械制造中的应用[J]. 吴剑锋. 南方农机. 2018(08)
[10]关于农机自动化控制可靠性的研究[J]. 朱国凡. 农机质量与监督. 2018(04)
博士论文
[1]中外农业工程学科发展比较研究[D]. 师丽娟.中国农业大学 2016
[2]农业机械化发展对中国农业经济发展方式转变的影响研究[D]. 赵琨.黑龙江八一农垦大学 2014
硕士论文
[1]基于RFID的农机装配车间生产管理系统开发与应用[D]. 王海啸.新疆大学 2017
[2]工业机器人机构性能分析及工件装夹优化[D]. 刘佳刚.武汉工程大学 2017
[3]PLC系统及其FBD编程语言的形式化建模与实时性验证[D]. 李建龙.华侨大学 2015
[4]工业机器人工具及工件坐标系的标定研究[D]. 周祥.南京理工大学 2015
本文编号：3005175
【文章来源】：武汉轻工大学湖北省
【文章页数】：81 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２．１项目总体布局框架图??整个农用发动机装配线旨在以ＰＬＣ为控制核心，同时以ＣＣ－ｌｉｎｋ?ＩＥ现场总线网??
?武汉轻工大学专业硕士学位论文???器人、打刻机等设备的信号交互，ＨＭ丨人机界面以及报警器输出），其中ＰＬＣ控制系??统通过ＣＣ－ｌｉｎｋＩＥ网络总线与其他工位ＰＬＣ控制器连接，实现信号交互，组建一个??完整的生产系统，另外，每个ＰＬＣ控制器配置了一台工业控制计算机，其作用在于??对生产管理系统进行监控、管理和记录。工位框架如图２．２所示。??
统通过ＣＣ－ｌｉｎｋＩＥ网络总线与其他工位ＰＬＣ控制器连接，实现信号交互，组建一个??完整的生产系统，另外，每个ＰＬＣ控制器配置了一台工业控制计算机，其作用在于??对生产管理系统进行监控、管理和记录。工位框架如图２．２所示。??工业控制计算机?＿＿??业?涂??视觉?＾?＝厂?机益??系统?５?器?机??＆?立?人??ｉｉ?Ｔ??４１?又少?！?！！＿??信号反馈二二二）输入设备?一ｆｐＬＣ控制器—?输出设备报警器???Ｕ?＾?－一?Ｍ??ＲＦ丨Ｄ读?拧?人????．ｉ?机???｜?机?５??囱??其他ＰＬＣ控制器??〈?ＣＣ－ｌｉｎｋ?ＩＥ?＞??图２．２工位功能框架示意图??ＲＦＩＤ工作流程如下图２．３所示：??，??一＼???？?ＲＦＩＤ读取??????■－??＾?＾?Ｉ?ｊ??上工位结果判定?＇?——否一托盘手动放行?????＿＿＿＿＿??丫??是??▼??开始作业??＜：作业结果及ＲＦＩＤ写入判定一■否－＞?Ｊ亡Ｎ？伯号，托Ｊ??手动放行，ＮＧ报警??．??是??ｙ?、???写入ＯＫ信号，托盘自动放行??图２．３?ＲＦＩＤ工作流程示意图??总结上图的工作流程总结为：当加工工件（包含缸体、缸盖）进入到工位前，如??果工位内正在作业，预停止器会提前
【参考文献】：
期刊论文
[1]通用型工业机器人拖动示教臂系统的研究[J]. 邰文涛,芮鹏. 机电信息. 2018(36)
[2]从全国会看国内农机行业十大发展趋势[J]. 柳琪. 当代农机. 2018(11)
[3]控制与通信网络CC-LINK的应用[J]. 倪胜伟,梁和清,吕阳,陈林,李胜林. 锻压装备与制造技术. 2018(05)
[4]Profibus-dp总线系统性能改善[J]. 李伟. 汽车实用技术. 2018(19)
[5]基于双目视觉监控的输电线路立体空间建模[J]. 黄俊杰,杨健晟,刘晓波,胡丹晖,方圆. 电力系统保护与控制. 2018(19)
[6]基于机器视觉的物料分拣工业机器人技术研究[J]. 王迎晖. 仪器仪表标准化与计量. 2018(05)
[7]我国工业机器人产业发展面临的机遇与挑战[J]. 张萍,马青,沈灿钢. 产业创新研究. 2018(08)
[8]国外农机制造领先中国的原因解析[J]. 王艳红. 农业工程. 2018(08)
[9]现代制造技术在农业机械制造中的应用[J]. 吴剑锋. 南方农机. 2018(08)
[10]关于农机自动化控制可靠性的研究[J]. 朱国凡. 农机质量与监督. 2018(04)
博士论文
[1]中外农业工程学科发展比较研究[D]. 师丽娟.中国农业大学 2016
[2]农业机械化发展对中国农业经济发展方式转变的影响研究[D]. 赵琨.黑龙江八一农垦大学 2014
硕士论文
[1]基于RFID的农机装配车间生产管理系统开发与应用[D]. 王海啸.新疆大学 2017
[2]工业机器人机构性能分析及工件装夹优化[D]. 刘佳刚.武汉工程大学 2017
[3]PLC系统及其FBD编程语言的形式化建模与实时性验证[D]. 李建龙.华侨大学 2015
[4]工业机器人工具及工件坐标系的标定研究[D]. 周祥.南京理工大学 2015
本文编号：3005175
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