基于强化学习的机械臂轴孔装配策略研究

发布时间：2021-02-02 10:25

　　这便要求机器人不断具备更高水平的自主学习型的智能性,面对复杂环境、新任务、未知模型等任务时,可以自主地学习出一种技能来解决这些问题。其中在空间作业中采用机器人进行装配是主要的方法,面临的任务不断提高着对机器人智能性的要求。近年来,随着计算机计算力的快速增强,发展迅速的机器学习不断提高着计算机的智能性。当把它们引入到机器人领域中,机器人也可获得一种新形式的智能性。本文主要针对作为基本装配形式的轴孔装配进行相关的研究,包括基于阻抗控制的装配策略研究、基于深度强化学习的装配策略研究和仿真训练及相关对比实验。本文基于阻抗控制的机械臂装配策略研究中,首先对机械臂进行正向运动学、逆运动学和微运动学的分析,为机械臂系统的控制器设计提供相关基础性内容。然后对机械臂装配任务中的卡阻现象进行相关研究,分析阻碍控制机械臂进行装配的主要原因。并针对装配任务中的卡阻现象和机械臂装配的基本过程,设计一套总体的阻抗装配策略和流程。然后引入具有柔顺效果的机械臂阻抗装配策略,并对机械臂阻抗控制中的一个方向上的环境接触系统模型进行控制效果的分析。同时采用四阶RK法求解机械臂系统各个方向的阻抗关系中的微分方程。最后对其中涉... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

基于强化学习策略的齿轮装配[35]

不同的插拔任务演示[36]

CNN学习构架抓取安装实验[37]

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于BP-神经网络零件装配图像检测研究[J]. 王家海,张宇.  南方农机. 2018(17)
[2]模糊优化结合智能干扰区域划分的微装配控制[J]. 梁娟,王崇科,海本斋.  控制工程. 2017(02)
[3]工件装配基准端的形状识别研究[J]. 沈霞,郭慧,王勇.  现代制造工程. 2015(02)
[4]基于模糊控制的机器人柔顺装配研究[J]. 张铁,刘文波.  机械设计与研究. 2013(03)
[5]机器人装配中轴和孔插装的装配力分析[J]. 吴媛媛,谭晓东,赵亮.  大连交通大学学报. 2007(03)
[6]犁体曲面装配孔精确定位的神经网络方法[J]. 王建,王京春,高峰,吴成武.  农业机械学报. 2004(04)
[7]基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法[J]. 芦俊,颜景平,陈俊杰.  控制理论与应用. 2003(01)

硕士论文
[1]自主轴孔装配机器人路径规划及力控制研究[D]. 肖文轩.西安理工大学 2018
[2]装配任务中机械臂柔顺控制方法研究[D]. 冯春成.西南科技大学 2018
[3]基于深度Q学习的低压电器卡合装配技术研究[D]. 孟超.山东大学 2018
[4]面向机器人装配任务的主动柔顺控制系统研究[D]. 廖琳静.北京邮电大学 2018
[5]圆—长方形复合孔件机器人装配技术研究[D]. 宋健伟.哈尔滨工业大学 2017
[6]煤气阀自动装配线智能控制技术研究[D]. 汪振涛.南京理工大学 2017
[7]基于物联网的工业机器人视觉装配系统研究与实现[D]. 王斌.华南理工大学 2015
[8]基于神经网络的显微视觉多目标识别[D]. 苏进.华中科技大学 2013



本文编号：3014540