六自由度工业机器人离线编程系统的设计与实现
发布时间：2021-02-15 20:03
工业机器人编程方式主要分为人工示教与离线编程,离线编程相较于人工示教,有着编程精度高、节约生产时间、保障操作者使用安全等特性。在制造业飞速发展的今天,研究机器人离线编程技术有着重要的现实意义。本文通过对国内外主流离线编程软件的分析,总结离线编程系统应有的特点,搭建离线编程系统基础框架,构建加工工艺模块与通用功能模块,通过后置处理模块,测试系统有效性。首先,利用SolidWorks作为基础三维仿真平台,辅以数学库、机器人运动库、OpenGL等基础类库,搭建机器人离线编程系统基础框架,同时构建路径插补算法,提高仿真精度,确保加工过程的准确性。其次,根据工业机器人工作特性,构建机器人加工工艺模块,包括机器人离线切割模块与机器人离线打磨模块。离线切割,针对各类加工对象切割孔工艺,生成合理焊接坡口,满足焊接需求;离线打磨,针对固定式磨削提出摆线型加工路径的变换功能,针对活动式磨削提出固定点位磨削路径变换功能,满足特定的打磨需求。通用功能模块作为机器人离线编程系统的重点内容,能在一定程度上提高离线编程效率以及有效性。本文构建非标件离线编程、路径调整以及机器人与外部轴联动配合三个功能模块。非标件离线...
【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：111 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于RobotStudio的自动冲压生产线仿真与优化[J]. 侯仰强,龙洋. 中国重型装备. 2017(03)
[2]RobotArt在工业机器人编程仿真教学中的应用研究[J]. 凌双明,黄有全. 湖南工业职业技术学院学报. 2016(04)
[3]机器人制孔姿态优化与光顺[J]. 黄奇伟,章明,曲巍崴,卢贤刚,柯映林. 浙江大学学报(工学版). 2015(12)
[4]基于姿态角递增算法的6轴机器人通用运动规划方法[J]. 程晗,王内,寿晓波. 制造业自动化. 2015(10)
[5]数控加工机器人后置处理的研究及软件实现[J]. 陈胜奋,谢明红. 机床与液压. 2015(03)
[6]基于STEP-NC的切削加工机器人后置处理方法[J]. 李丽,房立金,王国勋. 东北大学学报(自然科学版). 2014(11)
[7]KUKA Officelite在模具激光熔覆中的应用[J]. 孟小鑫,张德强,李金华. 机械设计与制造. 2014(05)
[8]管管相贯的焊接坡口模型分析[J]. 宋德政,贠超,危文灏. 机械设计与制造. 2013(11)
[9]基于单位四元数机器人姿态插补算法[J]. 孔民秀,季晨. 新型工业化. 2013(08)
[10]基于MFC和OpenGL的相贯线焊接仿真系统设计[J]. 冯清秀,邹堃. 机械设计与制造. 2012(05)
硕士论文
[1]工业机器人插补算法及标定技术研究[D]. 张悦.江西理工大学 2017
[2]六自由度可重构模块化工业机器人运动学与动力学研究[D]. 姜良伟.北京交通大学 2016
[3]叶片砂带磨削机器人轨迹规划与离线编程[D]. 张海洋.华中科技大学 2014
[4]管件相贯线坡口切割数控系统关键技术的研究[D]. 谭肖.湘潭大学 2013
[5]工业机器人离线编程系统关键技术的研究[D]. 孟国军.华中科技大学 2011
[6]基于VC的管件切割离线编程系统的设计与实现[D]. 张克涛.华中科技大学 2010
本文编号：3035456
【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：111 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－２?ＲｏｂｏｔＡｒｔ用户界面??Ｆｉｇ．?１－２?Ｕｓｅｒ?ｉｎｔｅｒｆａｃｅ?ｏｆ?ＲｏｂｏｔＡｒｔ??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于RobotStudio的自动冲压生产线仿真与优化[J]. 侯仰强,龙洋. 中国重型装备. 2017(03)
[2]RobotArt在工业机器人编程仿真教学中的应用研究[J]. 凌双明,黄有全. 湖南工业职业技术学院学报. 2016(04)
[3]机器人制孔姿态优化与光顺[J]. 黄奇伟,章明,曲巍崴,卢贤刚,柯映林. 浙江大学学报(工学版). 2015(12)
[4]基于姿态角递增算法的6轴机器人通用运动规划方法[J]. 程晗,王内,寿晓波. 制造业自动化. 2015(10)
[5]数控加工机器人后置处理的研究及软件实现[J]. 陈胜奋,谢明红. 机床与液压. 2015(03)
[6]基于STEP-NC的切削加工机器人后置处理方法[J]. 李丽,房立金,王国勋. 东北大学学报(自然科学版). 2014(11)
[7]KUKA Officelite在模具激光熔覆中的应用[J]. 孟小鑫,张德强,李金华. 机械设计与制造. 2014(05)
[8]管管相贯的焊接坡口模型分析[J]. 宋德政,贠超,危文灏. 机械设计与制造. 2013(11)
[9]基于单位四元数机器人姿态插补算法[J]. 孔民秀,季晨. 新型工业化. 2013(08)
[10]基于MFC和OpenGL的相贯线焊接仿真系统设计[J]. 冯清秀,邹堃. 机械设计与制造. 2012(05)
硕士论文
[1]工业机器人插补算法及标定技术研究[D]. 张悦.江西理工大学 2017
[2]六自由度可重构模块化工业机器人运动学与动力学研究[D]. 姜良伟.北京交通大学 2016
[3]叶片砂带磨削机器人轨迹规划与离线编程[D]. 张海洋.华中科技大学 2014
[4]管件相贯线坡口切割数控系统关键技术的研究[D]. 谭肖.湘潭大学 2013
[5]工业机器人离线编程系统关键技术的研究[D]. 孟国军.华中科技大学 2011
[6]基于VC的管件切割离线编程系统的设计与实现[D]. 张克涛.华中科技大学 2010
本文编号：3035456
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