基于STC15W4K60S4的智能搬运机器人的设计与实现

发布时间：2021-02-26 15:01

　　目前各企业中,虽然有货物搬运机器人,但是真正适用于软硬件工程师的搬运机器人则没有。货物搬运机器人解放了工人的劳动强度,也减少了企业招收力工的名额,有效的节约了人工成本;然而软硬件调试工程师也需要搬运机器人来减少一些不必要的体力工作,而且也不仅仅是为了节省工程的体力,而是减少调试过程中因为认为操作而导致的设备故障,也能使工程师有更多的精力来调试设备。设备重复上下电虽然现在各种元器件都有抗电流冲击设计但是有时也会烧毁芯片,这种情况毕竟是小概率事件,但随着科技的发展各种设备精密度大幅提高,而且设备加电不再单纯的只有一个电源开关,而是有两个、三个甚至是四五个,最主要的是有加电顺序,机器在做大量工作尚且有可能会出现问题,何况是人。一旦加电顺序出现错误,轻者软件不能正常启动,重者导致硬件损伤,如果没有提前做好防护措施,还有可能导致人员的伤害。笔者作为一个软、硬件调试工程师,在工作中更有深刻体会,由于上电顺序错误导致,导致设备非正常运转,致使硬件设备严重损坏。最重要的是,在调试过程中,刚刚有一个灵感闪现,结果由于要搬运一些设备进行调试,测试设备架设完毕,仅有的一点灵感也随之消失……企业管理者不了解低... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２．１．２软件设计方案框图??

容必须谨慎。由于该款芯片上市时间长，已经被各种专家运用到各个领域，所??以决定借鉴他们的宝贵经验，也是笔者使用该款单片机的一个重要理由。使用??较为普遍的１１．０５９２ＭＨｚ的无源石英晶体晶振和２２ｐＦ的谐振电容（详见图３丄２??控制模块原理图）。??该款单片机的第九引脚为复位输入引脚（ＲＳＴ），该引脚持续高电平则单片??机就会重新从起始地址开始执行程序。当程序运行过程中或者程序进入死循环??时，只要按下复位键，无论程序是在正常运行过程中还是己经进入死循环，又??或者是死机状态下，程序就会从起始地址开始执行程序。??为了较少智能搬运机器人的操作

机器人运行卡顿，重则导致智能搬运机器人及其运载的设备损坏。??笔者考虑在每条数据线上增加差分电路，芯片使用在工作中经常使用的??ＭＡＸ４９０，此为全双工低功耗收发器，最高可实现２．５Ｍｂｐｓ的传输速率。将一??路ＴＴＬ信号转换成两路差分信号，并且在其中一路破损接地（或者与电源短接）??的情况下，也能正常工作，保证串口在复杂电磁环境下的正常工作。??在查阅资料的过程中发现，低频短距离传输的情况下，信号受电磁环境的??影响较小，只要保证低频信号串口信号线远离高频信号电缆、高压电电缆，并??且两种模块之间通信信号地可靠连接，就能保证串口信号不被干扰，故笔者在??每一个模块与主控模块之间电源和地都妥善连接（详见图３．２．２主控模块原理??图），传输速率也降低（使用９６００波特率）。这样设计极大地节约了智能搬运机??器人设计成本，减少了维护成本，压缩了调试时间。鉴于以上优点，主控模块??与控制模块和语音报警模块之间的接口也额外增加了电源和地的接口。???１—?？：ＸＡＤ０ＫＸＤ：?？－．：?ＡＬＥＣ？５?卜乌一??

【参考文献】：
期刊论文
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[4]基于SOPC的开放式机器人控制器设计[J]. 刘彬彬,黄攀峰,马骏.  计算机测量与控制. 2013(04)
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[6]一款分拣搬运机器人的设计[J]. 黄宗杰,王富东,杨春晖,马红卫.  苏州大学学报(工科版). 2010(02)
[7]智能车速度的模糊控制最优循迹策略研究[J]. 许晓飞,夏培容.  北京信息科技大学学报(自然科学版). 2009(03)
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硕士论文
[1]基于步进电机的自适应机翼驱动系统设计[D]. 顾娜.南京航空航天大学 2009



本文编号：3052758