三轴自动化立体仓库监管系统设计
发布时间：2021-03-03 16:01
自动化立体仓库是现代自动化技术综合应用的产物,它使用立体货架放置货物,仓库内配备自动化设备代替人工完成货物的存取动作,在实现基本存储的基础上提供现代化管理,具有易用、管理方便、降低存储成本等多种优点。本课题依据青岛市某仓储中心实际存储要求,设计了三轴自动化立体仓库监管系统,上位机监管程序采用C#语言编写,开发环境为Visual Studio,数据库采用SQL Sever,使用了OPC UA技术与下位机进行通信。下位机控制由欧姆龙NX运动控制器和网络伺服驱动完成,伺服系统构成三轴机械手。系统工作时,上位机向下位机发送控制命令,指挥下位机进行物料的入库和出库等动作,操作人员在物料入库和出库时使用手持扫码器扫描物料标签条码信息,上位机接收后实时修改数据库库存信息。上位机还可进行用户管理、状态监视、数据查询、数据导出等操作。本课题主要完成的工作如下:（1）介绍了自动化立体仓库的工艺,设计了系统整体结构和控制流程等,并对系统运用的关键技术进行了阐述。（2）根据实际控制需求对控制系统中硬件进行选型,搭建系统通信网络,对运动控制中伺服系统参数和OPC UA数据服务器进行配置。编写了运动控制程序,包括...
【文章来源】：青岛大学山东省
【文章页数】：86 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
自动化立体仓库效果图
青岛大学硕士学位论文6存储容器有两种，一种是自动存储箱，存放于自动排的货架上，另一种是手动存储箱，存放于手动排货架上的。每个自动存储箱可存放30袋物料，库内自动排货架共可存放4980袋物料；每个手动存储箱可存放物料20袋，库内手动排货架共可存放物料1920袋；存储温度-30℃。自动化立体仓库部分参数如表2.1所示。表2.1自动化仓库参数项目外形尺寸（长*宽*高）内部尺寸（长*宽*高）内部面积内部容积单位mm*mm*mmmm*mm*mmm2m3参数6430*2620*32106050*2380*296013.2439.612.2.2机械手机械手部分位于两排货架之间的轨道上，机械手由三个伺服电机组成各个运动轴，共同配合完成空间上各方向的运动，完成物料的自动化存取，其结构如图2.2所示。图2.2机械手结构在机械手的托盘位置及两侧各布有金属传感器用于判断箱子有无、箱子是否摆正及机械手是否列到位的检测，另外机械手上安装各个运动轴的限位传感器防止机械手运动超过限制位置，以达到正确运行的目的。系统初次启动初始化完成后机械手位于初始化位置，由上位机软件发送控制命令后机械手执行各个方向的运动。托盘运动轨道传感器
青岛大学硕士学位论文72.2.3物料样例物料标签示意图如图2.3所示，共包含四部分基本信息：身份码、类型码、成分码、失效日期码。其中身份码用于进行物料的身份识别，类型码用于区分物料的类型和属性，类型共分为A型、B型、AB型、O型共四种，属性共有阳性和阴性两种，例如类型码“6200”代表A型阳性物料；成分码代表物料的成分信息，又称为处理方式码，不同的成分码代表不同的处理方式，常见的处理方式共有冰冻物料、新鲜冰冻物料等多种，例如成分码“P0152V00”代表冰冻物料；失效日期码代表物料的失效日期信息，例如失效日期码“0210541424”代表物料过期日期为2021年第54天的14时24分。不同成分码的物料保质期不同，通常情况下普通冰冻类物料保质期4年，新鲜类物料保质期仅有1年时间。每袋物料由身份码和成分码唯一确定，出入库时在数据库中记录。图2.3物料标签示意图2.2.4条形码扫码器在物料入库时，条形码扫描器（以下简称扫码器）将物料信息直接录入上位机，然后由上位机程序进行解码处理后存入数据库并记录该物料入库的详细信息。出库时扫描物料标签上的条形码，上位机进行程序判断，将数据从数据库中删除，并记
本文编号：3061539
【文章来源】：青岛大学山东省
【文章页数】：86 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
自动化立体仓库效果图
青岛大学硕士学位论文6存储容器有两种，一种是自动存储箱，存放于自动排的货架上，另一种是手动存储箱，存放于手动排货架上的。每个自动存储箱可存放30袋物料，库内自动排货架共可存放4980袋物料；每个手动存储箱可存放物料20袋，库内手动排货架共可存放物料1920袋；存储温度-30℃。自动化立体仓库部分参数如表2.1所示。表2.1自动化仓库参数项目外形尺寸（长*宽*高）内部尺寸（长*宽*高）内部面积内部容积单位mm*mm*mmmm*mm*mmm2m3参数6430*2620*32106050*2380*296013.2439.612.2.2机械手机械手部分位于两排货架之间的轨道上，机械手由三个伺服电机组成各个运动轴，共同配合完成空间上各方向的运动，完成物料的自动化存取，其结构如图2.2所示。图2.2机械手结构在机械手的托盘位置及两侧各布有金属传感器用于判断箱子有无、箱子是否摆正及机械手是否列到位的检测，另外机械手上安装各个运动轴的限位传感器防止机械手运动超过限制位置，以达到正确运行的目的。系统初次启动初始化完成后机械手位于初始化位置，由上位机软件发送控制命令后机械手执行各个方向的运动。托盘运动轨道传感器
青岛大学硕士学位论文72.2.3物料样例物料标签示意图如图2.3所示，共包含四部分基本信息：身份码、类型码、成分码、失效日期码。其中身份码用于进行物料的身份识别，类型码用于区分物料的类型和属性，类型共分为A型、B型、AB型、O型共四种，属性共有阳性和阴性两种，例如类型码“6200”代表A型阳性物料；成分码代表物料的成分信息，又称为处理方式码，不同的成分码代表不同的处理方式，常见的处理方式共有冰冻物料、新鲜冰冻物料等多种，例如成分码“P0152V00”代表冰冻物料；失效日期码代表物料的失效日期信息，例如失效日期码“0210541424”代表物料过期日期为2021年第54天的14时24分。不同成分码的物料保质期不同，通常情况下普通冰冻类物料保质期4年，新鲜类物料保质期仅有1年时间。每袋物料由身份码和成分码唯一确定，出入库时在数据库中记录。图2.3物料标签示意图2.2.4条形码扫码器在物料入库时，条形码扫描器（以下简称扫码器）将物料信息直接录入上位机，然后由上位机程序进行解码处理后存入数据库并记录该物料入库的详细信息。出库时扫描物料标签上的条形码，上位机进行程序判断，将数据从数据库中删除，并记
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