非线性多智能体系统的分布式平均跟踪

发布时间：2021-03-07 11:15

　　分布式平均跟踪是多智能体系统研究的一个新兴问题,该问题假设每一个智能体具有一个时变参考信号,通过对智能体设计分布式算法,使得所有智能体在只与邻居智能体通讯的情况下,能够最终跟踪上所有参考信号的平均轨迹。本文利用图论、矩阵论、非线性系统稳定性理论等相关工具,研究了具有非线性约束的多智能体系统的分布式平均跟踪问题。主要研究内容以及贡献归纳如下。第一,研究了输入饱和多智能体系统的分布式平均跟踪控制问题,分别基于低增益反馈控制和非光滑反馈控制提出了两类算法。首先,考虑参考信号外部输入为零的情况,利用低增益反馈设计控制算法,证明如果系统矩阵是半负定的,那么分布式平均跟踪的误差是最终有界的。接着考虑了参考信号输入有界的情况,利用非光滑反馈设计控制算法,并证明该控制算法能够实现分布式平均跟踪。第二,研究了线性微分包含的多智能体系统的分布式平均跟踪控制问题。区别于已有分布式平均跟踪问题,我们允许智能体的动力学方程具有不确定性,并基于非光滑反馈提出了一个分布式算法,其收敛性结果依赖于系统的输入—状态稳定性以及复合拉普拉斯二次型函数的性质。我们证明了如果参考信号以及它们的控制输入是有界的,那么所提出的算法... 

【文章来源】：厦门大学福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图３．１?１０个智能体的通讯拓扑图??

图３．４控制协议（３．１０）下所有智能体的跟踪误差??

图３．３控制协议（３．１０）下所有智能体的输入信号??

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于多智能体技术的城市智能交通控制系统[J]. 欧海涛,张卫东,张文渊,许晓鸣.  电子学报. 2000(12)



本文编号：3068984