面向机器人自主导航的三维建图方法研究

发布时间：2021-03-11 22:00

　　移动机器人,是机器人的一个重要子类,在军事、工业、服务业等各个领域都有着重要的应用。由于其执行大部分任务都需要在未知、动态、非结构化的环境中移动,因此其自主导航能力是非常关键、基本的技术,面向机器人自主导航的建图方法因此是一个很有理论价值与现实意义的研究问题。同步定位与建图系统（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是移动机器人解决自主导航问题的一种重要途径。但是SLAM技术构建的地图一般不能直接应用于机器人导航,而需要将其转换为其他地图形式（比如栅格地图）,且它需要不断迭代更新,这就需要一种能实时处理地图变化并构建与实际环境一致的可用于导航的地图的建图方法。另一方面,由于移动机器人的机载计算、存储能力有限,即使有了实时构建全局一致的建图方法,也可能由于地图规模太大而导致其建图与导航效率低下。同时对于地面移动机器人而言,它运动能力有限、无法完全利用全部的三维环境模型中的信息,造成信息冗余耗费资源。因此可以设计一种适合地面移动机器人自主导航的高效紧凑的环境模型,以降低存储和计算消耗,使得地面移动机器人在大范围环境内也能完成实时自主导航。本课... 

【文章来源】：国防科技大学湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：68 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

机器人在各个行业的应用其中，移动机器人作为机器人的一个重要子类，是对在工作环境中有运动能力的机器人的统称，它集对环境的感知功能、对当前情境的判断功能、提出规划

缺乏迭代更新过程导致SLAM构建的地图与实际环境不一致[55]

环境模型示意图[22]

【参考文献】：
期刊论文
[1]移动机器人自动定位方法研究[J]. 柴宝仁,郑晓东,吕丹.  科技信息. 2009(17)



本文编号：3077167