移动打印机器人位姿测量与自定位方法研究

发布时间：2021-03-12 04:53

　　移动式打印机器人是一种将机器人技术与打印技术相结合的新型高精度微型机器人,解决了传统打印机体积大、不便携带以及一次打印面幅有限等问题。高精度的自定位系统是实现机器人高精度移动与打印控制的重要前提,利用位姿计算系统能够高精度检测机器人的运动轨迹,为机器人的位姿定位实验与轨迹控制提供数据基准,对移动打印机器人的自定位方法研究具有重要意义。为实现对机器人的高精度自定位,本文首先设计合适的打印机器人驱动结构,并分析该结构的动力学模型与运动学模型,结合其运动机理对机器人的打滑特性进行分析,并在视觉检测平台上对移动机器人的打滑现象进行实验分析,得到机器人稳定运行的条件。然后,利用视觉位姿测量原理设计位姿计算系统,主要包括对视觉测量平台的搭建,基于单目视觉测量原理构建图像坐标与世界坐标之间的映射关系,采用核相关跟踪算法实现对检测目标的高精度跟踪,对位姿测量系统检测精度的实验分析。利用设计好的位姿计算系统实现对机器人运动中存在的径向打滑现象,采样电机脉冲数与对应脉冲数下移动的轨迹长度,构建BP神经网络,对电机脉冲数与移动轨迹长度关系进行训练。利用训练好的神经网络,根据电机脉冲数可以得到移动车轮的实际轨... 

【文章来源】：浙江工业大学浙江省

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【图文】：

PrintBrush打印机Figure1-2.PrintBruchprinter

DropPrint实物图

小米便携式打印机Figure1-4.Xiaomiportableprinter

【参考文献】：
期刊论文
[1]高精度移动小车载具位姿检测平台仿真设计[J]. 占红武,丁信斌,胥芳.  浙江工业大学学报. 2018(05)
[2]高阶径向畸变对张正友平面标定算法精度的影响[J]. 游迪,杨世洪,赵汝进,洪裕珍,颜坤.  计算机与现代化. 2016(08)
[3]从drupa 2016<看喷墨技术和应用打印发展趋势[J]. 王浩成.  今日印刷. 2016(08)
[4]妙趣横生的海底机器人[J]. 高峰.  中国海事. 2016(04)
[5]改进的机动目标当前统计模型自适应跟踪算法[J]. 崔彦凯,梁晓庚,贾晓洪,王斐.  计算机仿真. 2013(03)
[6]激光打印机的基本结构和工作原理(上)[J]. 刘永利.  家电检修技术. 2012(04)
[7]喷墨打印用陶瓷墨水的研究现状及其发展趋势(连载)[J]. 黄惠宁,柯善军,孟庆娟,万小亮,戴永刚,钟礼丰.  中国陶瓷. 2012(01)
[8]基于RFID技术的移动机器人定位方法研究[J]. 方毅.  微型电脑应用. 2011(06)
[9]差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法[J]. 张利,潘承毅,刘征宇,徐娟,黄业伟.  合肥工业大学学报(自然科学版). 2010(11)
[10]PrintBrush掌上打印机[J].   办公自动化. 2010(01)

博士论文
[1]轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D]. 沈猛.西北工业大学 2006
[2]移动机器人定位技术研究[D]. 王卫华.华中科技大学 2005



本文编号：3077714