面向多无人机协同的任务规划方法研究

发布时间：2021-03-15 09:10

　　多无人机协同任务规划是无人机指挥控制中的重要组成部分,解决的是在充分理解任务意图后,对于任务中无人机具体的行为进行规划安排的问题。它包括了多无人机的目标分配和航迹规划两个步骤。目标分配是为了以低代价、高效益完成各个子目标的指派,从而更充分的发挥多无人机的优势;航迹规划是在无人机确定了各自的目标点后,对具体飞行路线进行求解,使其安全、高效地到达目标点处。在多无人机协同目标分配问题中,目前研究大多以飞行时间或者飞行成本最低为目标采用单目标求解或者采用将多目标转化为单目标进行求解,而多无人机执行任务应对包括完成效果在内的多个目标同时进行优化,这是一个亟待解决的问题。本文在分析了遗传算法的基础上提出了一种改进的多目标遗传算法,用以求解多无人机目标分配。采用了随机方法生成初始种群,用以保证Pareto最优解集的分散性和均匀性,并引入了相对最优策略以决定解集中的最终方案。在多无人机协同航迹规划方面,本文对于人工势场法进行了优化以求解二维和三维多机路径生成问题。常规人工势场法拥有高效率、高安全性和高实时性的特点,但传统方法存在目标不可达问题、狭窄通道问题和抖动问题等缺陷,且所规划路径不够平滑,无法适... 

【文章来源】：国防科技大学湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：67 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

任务规划具体内容

论文组织结构图

迭代运行结果

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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本文编号：3083932