立体仓库拣选系统智能调度与协同作业方法研究

发布时间：2021-03-17 11:57

　　我国电子商务正在飞速发展,越来越多的人选择线上交易平台进行买卖,使得人们对物流产业工作效率的要求不断提高,物流产业的相关环节也越来越智能化。目前,随着人工智能的兴起,使用机器人代替人工进行部分作业逐渐成为研究热点,但现今的拣选机器人基座大多是固定式结构,只能放置在固定位置点拣选货物,无法进行移动,工作空间有限。此外,大多数仓库内的货品都更多的依靠人工拣选或驾驶堆垛机实现周转与出货,人工成本高、安全性低。本文针对上述问题并根据某企业立体仓库实际工作的具体要求,设计了一种中小型箱式货物自动化拣选机器人系统。采用机器人和穿梭小车协同工作的方式进行拣选作业,使用Visual Studio2015和SQL Server2012建立了立体仓库数据库管理系统,对仓库内拣货作业进行总调度;开展了拣选作业的路径规划问题研究,以拣选作业总路径最短为目标建立了优化模型,根据具体订单算例,在MATLAB中进行了仿真实验,得出最优拣选路径;通过Solidworks对拣选系统中的拣选机器人安川MH-24完成了三维建模,运用D-H法对其进行了运动学分析,并在V-REP中进行了碰撞检测与路径规划,同时建立了拣选系统实... 

【文章来源】：北京信息科技大学北京市

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

ABBIRB1600型机器人

基于实时定位导航技术的仓储货物拣选机器人青岛新松的SR5CL型机器人，手臂修长，可支持任意角度的安装，设计时采用

苏宁云仓上海运营中心自动化分拣系统

【参考文献】：
期刊论文
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[8]“十三五”规划环境下我国物流发展趋势研究[J]. 洪迪.  河北企业. 2017(08)
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博士论文
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硕士论文
[1]面向智能工厂的设备数据采集与远程监控系统研究[D]. 李佳璇.南京航空航天大学 2018
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[3]设计院综合信息管理系统的设计与实现[D]. 林紘.天津大学 2017
[4]多足移动机器人系统的动态稳定性控制方法与实验研究[D]. 史军军.沈阳理工大学 2016
[5]工业机器人运动分析及控制研究[D]. 冯崇.河南科技大学 2015
[6]涉密文件信息管理系统研究[D]. 潘凤杰.东北石油大学 2015
[7]杭州联合农村商业银行审计系统的设计与实现[D]. 杨瑛.电子科技大学 2014
[8]码垛机器人的结构优化及轨迹规划研究[D]. 叶辰雷.北京邮电大学 2014
[9]基于无线通信技术的水利自动化监控系统研究[D]. 田野.山东大学 2012
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本文编号：3087097