基于关节空间与工作空间协同的6R点焊机器人路径规划

发布时间：2021-03-18 05:30

　　随着工业化进程的发展和制造业的提升,焊接生产的方式也在发生改变,点焊机器人的应用逐渐替代了工人的劳作,大大的提升了焊接品质,保证了产品多样化的产出,同时优化了操作人员的劳动环境。点焊机器人在制造业上的运用非常广泛,特别是在机动车车身焊接方面,已成为车辆生产行业的主流。提高机器人的综合性能使其更适合生产实际目前是机器人研发的关键任务,同时是衡量机器人实用化推进程度的重要标志。点焊机器人在工作时,要求速度要快捷,定位要准确,以减少移动时产生的冲击和振动,保持焊点的准确性。点焊机器人的路径规划问题是其科研领域的热门课题,当机器人在几个焊接点间移动工作,执行器上的焊枪按规定的作业点顺序运行时,可获得良好的动力学特性和最短的空间路径。以六自由度点焊机器人为研究对象,对关节轨迹的规划方法及最短焊接路径展开研究,使机器人到达每一焊点时具有准确的位置姿态,而从一焊接点到相邻焊接点时冲击最小,且总路径长度最短。首先按照D-H法创建6 R点焊机器人的数学模型,求解出其相邻杆件的变换矩阵和末端执行器上焊枪的位姿方程,并运用三维建模虚拟装配实现6 R点焊机器人的图形与动画分析。其次,在关节空间采用五次多项式和... 

【文章来源】：安徽工程大学安徽省

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

关节连杆D-H坐标系创建示意图

图 2-4 零件建模具框中的“插入”按钮，单击“任务环境中草图”，创建草境，在弹出的“创建草图”对话框中，选择“水平”方向建原点为圆心画一个半径为 400 mm 的圆，然后选中“完成界面，利用“拉伸”工具，拉伸距离设 445 mm，创建圆入“草图”，以圆柱上平面建立基准面，画一个半径是 30 90 mm，并在对话框中单击“求差”，得到一个圆柱基座

圆柱基座

【参考文献】：
期刊论文
[1]浅谈服务机器人的应用现状和发展前景[J]. 王玉山,王伟,李仲阳,李超艺,李昕达,褚凌慧,宋家洛,吴海超.  机电工程技术. 2017(02)
[2]工业机器人的研发及应用综述[J]. 孟明辉,周传德,陈礼彬,冯淼,苗纯正.  上海交通大学学报. 2016(S1)
[3]一种六自由度工业机器人运动学分析及三维可视化仿真[J]. 高艺,马国庆,于正林,曹国华.  中国机械工程. 2016(13)
[4]中国机器人的发展战略思考[J]. 高峰,郭为忠.  机械工程学报. 2016(07)
[5]点焊机器人轨迹能耗模型及其优化算法研究[J]. 邓乾旺,罗正平,张丽科,崔巍.  中国机械工程. 2016(01)
[6]六自由度工业机器人运动学标定方法[J]. 杨小磊,丛明,刘冬,白云飞.  华中科技大学学报(自然科学版). 2015(S1)
[7]一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法[J]. 董辉,仲晓帆,黄胜.  浙江工业大学学报. 2015(03)
[8]工业机器人的发展现状及发展趋势[J]. 任志刚.  装备制造技术. 2015(03)
[9]工业机器人的技术发展及其应用[J]. 骆敏舟,方健,赵江海.  机械制造与自动化. 2015(01)
[10]基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真[J]. 张新敏,朱学军,赵晨晨,陈官.  制造业自动化. 2014(13)

硕士论文
[1]车身焊接工业机器人的路径规划及仿真[D]. 刘畅.沈阳工业大学 2017
[2]六自由度工业机器人运动学算法的研究与应用[D]. 何冬康.昆明理工大学 2016
[3]六自由度机器人本体设计及轨迹规划与虚拟仿真[D]. 王杰.合肥工业大学 2015
[4]工业机器人运动学参数标定技术研究[D]. 丁吉祥.南京理工大学 2015
[5]基于能量最优六自由度串联机器人轨迹规划研究[D]. 王成.长春工业大学 2014
[6]工业机器人姿态规划及轨迹优化研究[D]. 季晨.哈尔滨工业大学 2013
[7]六自由度点焊机器人运动轨迹平顺性研究[D]. 解艳超.长春工业大学 2013
[8]六自由度机器人的运动优化和轨迹规划算法研究[D]. 宋婧.武汉科技大学 2011



本文编号：3087999